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机器人位姿描述第1页，共37页。机器人位姿描述第2页，共37页。一、机器人位姿描述刚体的位姿描述：刚体参考点的位置和姿态。对机器人，最关心的是末端执行器相对于基座的位置和姿态。第3页，共37页。第4页，共37页。第5页，共37页。1、位置的描述对于直角坐标系{A}，空间中任意一点p的位置可用3x1的列矢量(称为位置矢量)表示。其中，，，是p在坐标系{A}中的三个坐标分量。第6页，共37页。2、方位的描述为了规定空间某刚体B的方位，设一坐标系{B}与此刚体固连。用坐标系{B}的三个单位主矢量,,相对于{A}的方向余弦组成的3x3矩阵来表示刚体B相对于坐标系{A}的方位。第7页，共37页。矩阵特点：3个主矢量两两垂直9个元素，只有3个是独立的三个单位主矢量满足6个约束条件旋转矩阵为正交矩阵，并且满足条件：第8页，共37页。第9页，共37页。3、位姿描述为了完全描述刚体B在空间上的位姿，将坐标系{B}与物体B固连。相对于参考坐标系{A}，刚体B的位姿描述为：旋转矩阵位置矢量第10页，共37页。二、坐标变换从一个坐标系描述到另一个坐标系的描述之间的关系。第11页，共37页。1、坐标平移变换第12页，共37页。Y1X1Z1Y2X2Z2Y3X3Z3三坐标的直角坐标机器人适用的机器人类型举例（有平移关节）第13页，共37页。YXZ第14页，共37页。2、坐标旋转变换第15页，共37页。坐标系原点相同）ZAXAYAZBXBYBP坐标系B由坐标系A旋转而成求点P在A坐标系的坐标：已知点P在B坐标系的坐标：第16页，共37页。ZAZBXAXBYAYBP?第17页，共37页。ZAZBXAXBYAYBP第18页，共37页。第19页，共37页。绕一个坐标轴旋转的转动矩阵BZAZAXBYAYqqBXBZAZAXBYAYqqBXBZAZAXBYAYqqBX1）RX2）RY3）RZ第20页，共37页。BZAZAXBYAYqqBXBZAZAXBYAYqqBX第21页，共37页。BZAZAXBYAYqqBX第22页，共37页。适用的机器人类型举例（有旋转关节）Y6X6Z6Y0X0Z0Y7X7Z7第23页，共37页。3、一般变换{B}相对于{A}的方位{B}坐标原点相对于{A}的位置第24页，共37页。旋转部分平移部分第25页，共37页。三、齐次坐标和齐次变化直角坐标齐次坐标非零的比例因子齐次坐标第26页，共37页。2）坐标轴方向的齐次坐标：X轴：Y轴：Z轴：坐标原点无意义点AZAXAYOi1）点的齐次坐标：第27页，共37页。***