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刚柔耦合仿人手臂：建模理论、优化策略与实践应用的深度探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在机器人技术不断发展的当下，刚柔耦合仿人手臂作为机器人领域的关键研究方向，正逐渐成为提升机器人性能与拓展应用场景的核心要素。随着机器人在工业制造、医疗康复、服务辅助、空间探索等诸多领域的广泛应用，传统刚性手臂在应对复杂任务与多变环境时的局限性愈发凸显。刚柔耦合仿人手臂融合了刚性结构的高承载能力与柔性结构的良好顺应性，能够更有效地模拟人类手臂的运动特性与操作能力，为机器人技术的突破提供了新的思路与方法。

在工业制造领域，传统刚性机械手臂虽然能够精确地完成重复性任务，但在面对高精度装配、复杂曲面加工等任务时