用于全断面硬岩掘进机的大型液驱并联机器人结构设计与分析.pdfVIP

用于全断面硬岩掘进机的大型液驱并联机器人结构设计与分析.pdf

2025年第49卷第10期JournalofMechanicalTransmission85

用于全断面硬岩掘进机的大型液驱并联机器人结构设计与分析

1121,321

王化北徐莉萍周小磊郭冰菁蔡留金李健

（1.河南科技大学机电工程学院，洛阳471003）

（2.中铁工程装备集团有限公司，郑州450000）

（3.河南省机器人与智能系统重点实验室，洛阳471003）

摘要：【目的】针对全断面硬岩掘进机（TunnelBoringMachines,TBMs）在复杂工况下灵活性不足

的问题，研究其大型液驱并联机器人的结构与性能，旨在验证并联机器人在重型装备制造领域的适

用性，并为提升TBM的小转弯半径掘进能力提供依据。【方法】首先，进行了并联机器人的运动学

分析和动力学分析；其次，根据液驱并联机器人的构型参数，对其进行三维模型搭建；在此基础上，

结合并联机构逆向运动学和动力学分析，对并联机构的冗余驱动内力分配方法进行研究并进行动力

学仿真分析，以验证其运动特性；再次，对大型并联机构进行有限元分析，验证该机构的强度与刚

度，并分析了其结构可行性；最后，对其在掘进机推进系统上的应用进行了验证。【结果】结果表

明，大型液驱并联机器人在重型装备中进行力控制和姿态控制时，均体现出良好的运动特性及足够

的结构稳定性，能够满足机构性能指标要求；同时，大型液驱并联机器人的应用，增强了TBM应对

小转弯半径等复杂工况的能力。

关键词：并联机器人；结构分析；动力学分析；有限元分析；全断面硬岩掘进机

中图分类号：TH112；TP242DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.10.011

0引言结构性能分析，主要研究机构运动和受力之间

的内在耦合关系，是并联机器人结构设计的基础，

重型工程装备的高速发展，标志着我国制造业

也是实现机构参数优化和高效高精度控制的重要前

向高端制造的转型。其中，并联机器人作为一种独[4-5][6-7]

提。徐尤南等将并联机构创新性地应用于大型

特的机械系统，凭借其高刚度、高承载能力、高精

隧道工程的掘进装备推进机构中，提出并联机构载

度及优异的动态性能，在大型、重载及高精度要求

荷顺应性设计理论及载荷柔性指标。理论分析证明，

的工业应用中备受瞩目，展现出相较于传统串联机

相较于Π形机构（推进油缸平行布置的推进机构），V

器人的显著优势[1-2]。在重型工况下作业时，并联机形机构（推进油缸呈“V”形周向布置的推进机构）展

器人需应对极限重载荷与大突变载荷的严峻挑战，现出更优的载荷顺应性；同时，对并联机构的有效

同时需要传递大推进力，并实现精准的运动和力传载荷柔性指标进行计算，分析出液驱并联机构的刚

递功能。液压驱动作为并联机器人的一种重要驱动度性能与液压缸伸出位移成反比的关系。蔡大军等[8]

方式，凭借其提供的强大驱动力和稳定的控制特性，将并联机器人技术引入空间航天器大部件装配领域，

在并联机器人领域得到了广泛应用[3]。但在大型工程以大型、重型工程产品的装配作业为核心研究对象，