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设计与优化2025年9月第51卷第9期总第206期安兹机械汽劫

DOI:10.19449/j.cnki.2095-6282.2025.09.023.

掘锚一体机非线性抗干扰控制参数优化方法分析

AnalysisofOptimizationMethodforNonlinearAnti-InterferenceControlParametersof

IntregratedTunneling-Anchoring

李义安

LIYian

山西蒲县宏源集团凤凰台煤业有限公司，山西临汾041207

ShanxiPuxianHongyuanGroupFenghuangtaiCoalIndustryCo.,Ltd.,Linfen041207,Shanxi,China

摘要：针对掘锚一体机在复杂地下环境中受非线性干showthataftertheapplicationofthismethod,theeffective

扰影响，导致控制精度低、掘进效率不足的问题，文soiltunnelingamountoftheintregratedtunneling-an-

章研究了掘锚一体机非线性抗干扰控制参数优化方法，choringmachineexceeds30twithin3.5h,theanti-inter-

以提高设备稳定性与效率。基于设备机械结构及高频ferenceabilityissignificantlyenhanced,andthetunneling

振动、微小间隙等非线性因素，用最小二乘法辨识非efficiencyisalsogreatlyimproved.

线性参数，构建分段非线性系统数学模型。设计动态Keywords:intregratedtunneling-anchoringmachine;

性能与鲁棒性指标，加权求和形成综合指标，引入灰nonlinearanalysis;anti-interferencecontrol;parameter

狼优化算法选代寻优，以优化控制参数配置。实验表明，optimization

中图分类号：U664.15

应用该方法后，掘锚一体机3.5h内有效掘土量超30t,

抗干扰能力显著增强，掘进效率也有大幅提高。

关键词：掘锚一体机；非线性分析；抗干扰控制；参数

优化1研究背景

Abstract:Basedontheproblemsoflowcontrolaccura-随着煤矿开采技术的进步，机械自动化与智能化

cyandinsufficienttunnelingefficiencyoftheintregrated

成为行业趋势。掘锚一体机作为煤矿开采与掘进的重

tunneling-anchoringmachinecausedbytheinfluenceof

要设备，对保障安全生产与高效运营意义重大。但因

nonlinearinterferenceinthecomplexundergroundenvi-

长期运行于复杂地下环境，受地质条件和机械振动等

ronment,thispaperstudiestheoptimizationmethodfor

nonlinearanti-interferencecontrolparametersofthein-非线性干扰影响，其控制精度下降、设备稳定性差，

tregratedtunneling-anchoringmachine,soastoimprove导