《双孢蘑菇采摘机器人》.docxVIP

ICS65.060.01

CCSB90

团体标准

T/CAMDA36—2026

双孢蘑菇采摘机器人

Whitebuttonmushroompickingrobot

2026-01-26发布2026-02-01实施

中国农业机械流通协会发布

I

T/CAMDA36—2026

目次

前言 Ⅱ

1范围 1

2规范性引用文件 1

3术语和定义 1

4型号编制规则 3

5技术要求 3

5.1一般要求 3

5.2性能要求 4

5.3安全要求 4

5.4产品信息 5

6试验方法 5

6.1试验条件 5

6.2试验用仪器设备要求 5

6.3一般要求检查 6

6.4性能要求检测 6

6.5安全性能检测 8

6.6产品信息检查 9

7检验规则 9

7.1检验类型 9

7.2出厂检验 9

7.3型式检验 10

8包装、运输和贮存 11

8.1包装 11

8.2运输 11

8.3贮存 11

Ⅱ

T/CAMDA36—2026

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

请注意本文件的某些条款可能涉及专利。本文件发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国农业科学院农业信息研究所提出。

本文件由中国农业机械流通协会归口。

本文件起草单位：中国农业科学院农业信息研究所、哈尔滨工业大学(威海)、国农机器人产业创新研究院(江苏)有限公司、浙江隆宸现代农业科技有限公司、农业农村部南京农业机械化研究所。

本文件主要起草人：柴秀娟、黄博、张凝、宋志禹、周硕、陈彬、王涛、洪俊卿。

T/CAMDA36—2026

1

双孢蘑菇采摘机器人

1范围

本文件规定了双孢蘑菇采摘机器人的术语和定义、型号编制规则和技术要求，描述了相应的试验方法，规定了检验规则及标志、包装、运输和贮存。

本文件适用于床架式栽培的双孢蘑菇采摘机器人(以下简称“机器人”)的生产。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。

GB/T191—2008包装储运图形符号标志

GB/T4208—2017外壳防护等级(IP代码)

GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T9480农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械使用说明书编写规则

GB10396农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械安全标志和危险图形总则

GB/T12728食用菌术语

GB/T13384机电产品包装通用技术条件

GB/T16754机械安全急停功能设计原则

GB/T16855.1机械安全安全控制系统第1部分：设计通则

GB/T36321特种机器人分类、符号、标志

3术语和定义

GB/T12728界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

双孢蘑菇采摘机器人whitebuttonmushroompickingrobot

由视觉识别和定位系统、机械臂及其控制系统、行走系统、采摘系统、收集系统、充电系统等组成的，能够在床架式栽培的双孢蘑菇菇房完成双孢蘑菇选择性采摘的农业机器人。

3.2

非成簇双孢蘑菇non-clusteringwhitebuttonmushroom

菇床上散式分布，且独立生长、互不接触的双孢蘑菇子实体，如图1中矩形框区域所示。

T/CAMDA36—2026

2

图1非成簇双孢蘑菇

3.3

成簇双孢蘑菇clusteredwhitebuttonmushroom

菇床上簇生状，相互接触或高度上有遮挡、重叠的双孢蘑菇子实体，如图2实线勾绘区域所示。

图2成簇双孢蘑菇

3.4

平均视觉定位误差averagevisualpositionin