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农业装备农业开发与装备2025年第12期

樱桃振动采摘机的仿真分析与结构设计

宋作朋，王晨

（东北林业大学，黑龙江哈尔滨150040）

摘要：樱桃采摘长期依赖人工操作，已成为制约产业振动采摘机，通过ADAMS模态分析验证了关键参数与

发展的主要瓶颈。本文开展了樱桃采摘机械化的系统作业可行性[11]。陈嘉瑶等研制蓝莓采摘机，引入弹簧

研究，提出并验证了一种基于振动原理的机械采摘方柔性和可旋转振动指棒以降低植株损伤[1]。此外，国

法。首先建立了总体设计方案和作业流程，设计开发内研究还在核桃、桑葚、沙果等作物上开展了采收机

了一种振动式樱桃采摘机，并对其结构与性能进行了设计与仿真优化，逐步形成了覆盖多种果树的研究体

设计和计算。机器的设计参数为：激振频率0~50Hz，系。综上，现有研究已在多类果树上开展振动动力学

夹持力175N，夹持适配枝径最大为70mm。随后，利建模、仿真与采摘装置研制，取得了丰富成果。大多

用有限元方法对果树枝条进行了模态分析与谐响应仿数成果仍停留在实验与样机阶段。

真，确定了实现果实有效脱落所需的最佳激振参数及为解决现有樱桃采摘方式存在效率低、果实易损

动力学特性。仿真结果表明，在31.1Hz时樱桃果实的伤等问题，本研究设计了一种基于偏心激振原理的樱

脱落力达到最大，最佳激振载荷为55N。该设计能够桃振动采摘装置。该装置通过偏心块驱动产生激振

在保证树体结构安全的前提下有效实现樱桃果实的振力，引发枝条谐振响应，使果柄在振动加速度作用下

动脱落，为樱桃采摘机械化提供了可行的技术路径和断裂，促使果实脱落。

装备基础。1整机结构与工作原理

关键词：果实采摘；果实分离力；结构设计1.1设计要求

根据樱桃的种植标准，确定具体设计要求如下：

0引言1）采摘机应该有高度/水平调整装置；

樱桃因其高经济价值而在中国被广泛种植[1]。随着2）采摘机系统的采摘力可调；

种植面积的不断扩大和管理的改善，中国樱桃产量逐年3）采摘机在工作过程中应可靠夹持。

按上述要求，提出具体技术参数如下：高度调整

增加[2-3]。目前，樱桃采摘仍主要依赖人工方式[4]。随着

人口老龄化加剧及劳动力成本上升，相关劳动力问题日行程1.2~3.5m；激振频率10~40Hz；夹持适配枝径

益凸显，自动化机械采收解决方案逐渐受到关注。10~60mm，法向夹持力不低于150N。

Savary等利用有限元方法研究了树冠在振动采摘下1.2工作原理

的动态响应特性，指出果实脱落力受振动能量传递强樱桃振动式采摘机在作业前，首先运动到指定的

度、果实及树体物理属性以及枝条结构特征等多因素植株附近，通过高度调整机构将采摘机的夹持部位调

影响[5-6]。节到适合的位置。随后，借助自调平支撑机构对姿态

魏娟等针对红枣建立了“柄一果”双摆动力学模进行调整，使激振装置保持与枝条良好接触。

型，并结合ADAMS刚柔耦合仿真获得偏心激振下的枝1.3整机结构

条响应特性[7]。侯雨雷等通过香榧枝条谐响应分析与分系统的整机结构如图1所示，振动式樱桃采摘机安

离力试验，研制了香榧振动采摘装置[8]。刘洪杰等建立装于移动底座1上，由驱动电机2经传动机构带动偏心

酸枣“果实枝条”单摆模型，结合ANSYS仿真明轮产生周期激振。长度调节机构3与伸缩机构4提升可

确了振动频率、振幅与夹持位置对脱落率的影响[9]。李达性，夹持机构5实现枝干固定。高度调节机构6适应

成鹏等针对高酸苹果，基于“装置一果树”模型开展株高差异，主带轮7与从带轮8完成动力传递，弹簧9缓