《工业机器人》_项目六.pptxVIP

任务1 识读绘图工位

1.绘图工装绘图工装如图6.1所示，由画笔固定座、画笔夹紧块、画笔等组成。画笔有一定的弹性，可以防止破坏纸张和字迹不清。通过机器人驱动，在画图板上画各样的形状。2.机器人工装工装夹爪直接安装在机器人上，可以直接抓取其他3种工装进行作业，也可以直接抓取方形工件进行搬运入库工作。工装夹爪如图6.2所示，主要由气爪、手指、光线放大器感应头、导电电极、真空气路等组成。工装夹爪在抓取抛光工装和真空吸盘工装时，电路和气路能够自动对接，无须人工辅助。下一页返回

任务1 识读绘图工位

3.工装底座工装底座如图6.3所示，由铝型材和铝板加工件搭建而成，底部为方便调节位置的安装底板。4.绘图平台绘图平台如图6.4所示，由画图底板、A4纸、铝型材支架等组成。A4纸由磁钢吸附压在钢板上，更换方便。上一页返回

任务2建立绘图工位坐标系一、建立工业机器人绘图工装工具坐标系（6点法）工业机器人通过气动夹爪夹紧绘图工装，创建绘图工装的工具坐标系，新建工具坐标为ToolPen1。工业机器人绘图工装工具坐标系建立操作说明见表6.1。二、建立工业机器人绘图工装工具坐标系（偏移）当绘图工具的中心点在默认tool0的Z正方向偏移200mm时，可以直接设置工具坐标系。新建工具坐标为ToolPen。工业机器人绘图工装工具偏移坐标系建立说明见表6.2。三、建立绘图工位工件坐标系为绘图平台创建工件坐标系，具体操作说明见表6.3。返回

任务3 编写绘图工位程序一、常用的功能指令1.TPWrite写屏指令用于给示教器写入文本，TPWrite写屏指令说明见表6.4。TPWrite写屏指令使用说明见表6.5。2.CRobT读取当前机器人的位置CRobT用于读取当前机器人和外轴的位置。CRobT读取位置指令说明见表6.6。CRobT读取位置指令使用说明见表6.7。3.ClkStart、ClkStop、ClkReset和ClkRead时钟指令ClkStart、ClkStop、ClkReset和ClkRead时钟指令用于读取中间程序执行的时间，指令说明见表6.8。Clkstart、Clkstop、ClkReset和ClkRead时钟指令用于读取中间程序执行的时间，指令使用说明见表6.9。下一页返回

任务3 编写绘图工位程序二、机器人与PLCI/O信号分配表机器人的外部I/O信号与PLC的I/O信号进行连接，机器人的输出信号为PLC的输入信号，机器人的输入信号为PLC的输出信号。I/O信号分配见表6.10。上一页下一页返回

任务3 编写绘图工位程序三、参考程序1.圆形以绘制圆形为例。（1）主程序上一页下一页返回

任务3 编写绘图工位程序此处clock2为计时的时钟，主要计算整个流程的时间，最后会在主屏显示运行时间。上一页下一页返回

任务3 编写绘图工位程序（2）夹爪夹紧toolJZ1子程序（3）夹爪松开toolJZ2子程序点位信息见表6.11。上一页下一页返回

任务3 编写绘图工位程序2.螺旋形以绘制螺旋形为例。（1）主程序P30为螺旋线的中心点。上一页下一页返回

任务3 编写绘图工位程序（2）子程序1（3）子程序2点位信息见表6.12。上一页返回

任务4调试绘图工位一、手动调试当完成了程序编辑以后，需要对程序进行调试，验证机器人走的路径点是否符合要求，如果不符合，要及时修正。手动调试使用说明见表6.13。二、自动调试在手动状态下，确认机器人能抓取出工装并能绘出螺旋形和圆形，最后能把工装再放回工装库中，然后将机器人的速度减慢，确认没有问题再加速，最好不要超过250mm/s。自动调试说明见表6.14。下一页返回

图6.1绘图工装返回

图6.2工装夹爪返回

图6.3工装底座返回

图6.4绘图平台返回

表6.1工业机器人绘图工装工具坐标系（6点法）建立说明

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表6.1工业机器人绘图工装工具坐标系（6点法）建立说明

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表6.1工业机器人绘图工装工具坐标系（6点法）建立说明

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表6.1工业机器人绘图工装工具坐标系（6点法）建立说明

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表6.2工业机器人绘图工装工具偏移坐标系使用说明

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表6.2工业机器人绘图工装工具偏移坐标系使用说明

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表6.3建立绘图工位工件坐标系说明下一页

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表6.3建立绘图工位工件坐标系说明下一页

表6.3建立绘图工位工件坐标系说明返回

表6.4TPWRITE写屏指令说明表返回

表6.5TPWrite写屏指令使用说明下一页

表6.5TPWr