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动力学基础：哈密顿原理_4.哈密顿原理的数学表述.docx

动力学基础：哈密顿原理_4.哈密顿原理的数学表述.docx

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    4.哈密顿原理的数学表述

    哈密顿原理是经典力学中一个重要的变分原理，它提供了一种通过作用量泛函来描述系统的整体运动的方法。本节将详细介绍哈密顿原理的数学表述，包括作用量泛函的定义、变分法的基本概念以及如何应用这些概念来推导系统的运动方程。

    4.1作用量泛函的定义

    在哈密顿原理中，作用量泛函S是一个非常关键的概念。作用量泛函定义为系统拉格朗日量L在时间区间t1,t2上的积分。具体来说，对于一个单自由度的系统，作用量泛函

    S

    其中，q是广义坐标，q是广义速度，L是系统的拉格朗日量，定义为动能T与势能V之差：

    L

    4.1.1单自由

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