动力学基础：多体动力学_（5）.约束与约束方程.docx

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约束与约束方程

在多体动力学中，约束是指系统中各物体之间或物体与环境之间的限制条件。这些限制条件可以是几何上的，也可以是运动学上的，它们会影响系统的自由度和运动状态。约束方程是描述这些约束的数学表达式，通过这些方程可以确定系统的运动规律和动力学行为。

1.约束的类型

多体系统中的约束可以分为以下几种类型：

1.1几何约束

几何约束是指物体之间或物体与环境之间在空间位置上的限制。例如，两根杆件通过一个铰链连接，铰链的位置固定不变，这就是一种几何约束。几何约束通常可以用一组代数方程来描述。

1.1.1定点约束

定点约束是指一个物体上的特定点在空间中的位