动力学基础：动力学基本概念_（3）.刚体运动学.docx

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刚体运动学

刚体运动学是研究刚体在空间中的运动规律，而不考虑引起这些运动的力和力矩。在工程力学中，刚体运动学是非常重要的基础内容，广泛应用于机械设计、机器人学、航空航天等领域。本节将详细介绍刚体运动学的基本概念和原理，包括位置、速度、加速度、角速度和角加速度等参数的描述方法，以及如何使用这些参数进行运动分析。

1.位置和位移

1.1位置描述

刚体在空间中的位置可以通过其质心的位置和姿态来描述。质心的位置通常用一个矢量表示，而姿态则可以用旋转矩阵、四元数或欧拉角来表示。

1.1.1质心位置

质心位置通常用一个三维矢量rG来表示，该矢量从参考坐标系的