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基于机器视觉的温室自走式施药机器人：设计、实现与效能探究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球人口的持续增长以及人们生活水平的不断提高，对农产品的需求在数量和质量上都提出了更高要求。温室农业作为一种能够有效克服自然环境限制、实现农作物周年生产和反季节生产的现代农业模式，在保障农产品稳定供应方面发挥着愈发关键的作用。中国温室农业的起源可追溯到20世纪50年代，起初主要应用于北方地区的蔬菜生产和反季节水果种植，当时温室设施较为简陋，多以塑料薄膜覆盖为主。到了20世纪80年代，在政府扶持政策推动下，温室农业技术显著提升，玻璃温室、塑料温室等多种类型涌现，结构和功能不断完善。进入21世纪，随着现代农业理念普及和技术创新，温室农业智能化、信息化水平持续提高，智能温室控制系统、物联网技术等得到广泛应用，同时与旅游业、生态农业等产业融合发展，成为农业现代化和乡村振兴战略实施的重要支撑。如今，中国温室农业面积已超1000万亩，设施农业面积占比超80%，在全球范围内规模位居前列。

在温室农业生产过程中，病虫害防治是至关重要的环节，直接关系到农作物的产量和质量。然而，当前温室施药作业大多仍依赖人工完成，这种传统的人工施药方式存在诸多弊端。从施药器械来看，中国大部分农民还在使用20世纪30年代研制的手动背负式喷雾器，其农药有效利用率极低。相关数据显示，在施药方法得当的情况下，农药有效附着率仅能达到15%左右，一般情况下更是不到10%，这就导致大量药液被浪费，不仅增加了生产成本，还造成了严重的环境污染。同时，在人工施药过程中，生产性中毒事件时有发生。农民采用落后方式打农药，农药水极易喷到身上，且喷雾器雾化程度差，“跑、冒、滴、漏”问题突出，在6-9月农药使用高峰期，由于天气炎热、衣物单薄，施药者很容易中毒。此外，随着大量农村劳动力进城务工，农村从事农业生产的劳动力不断减少，劳动力结构性短缺问题日益严重，推高了农业生产的用工成本。在病虫害大面积爆发时，种植户常常面临请不到人的困境，传统的背负式喷雾器也难以满足大面积、突发性病虫害防治的需求。

为了解决上述人工施药带来的诸多问题，研制温室自走式施药机器人具有重要的现实意义。从提高生产效率方面来看，施药机器人能够实现自动化作业，其工作速度和效率远高于人工，可在短时间内完成大面积的施药任务，大大节省了时间成本。例如，在一些大型温室中，人工施药可能需要数天才能完成，而施药机器人则可以在较短时间内高效完成，确保病虫害防治的及时性。在降低成本上，虽然施药机器人的前期购置成本相对较高，但从长期来看，它减少了对大量人工的依赖，降低了人工成本。同时，由于其能够精准施药，避免了农药的浪费，从而降低了农药使用成本。在保障农产品质量安全方面，施药机器人可以通过机器视觉等技术实现精准对靶施药，根据农作物的病虫害情况和生长状态精确控制农药的喷洒量和喷洒位置，减少了农药的过量使用和残留，有助于生产出更加绿色、安全的农产品，满足消费者对高品质农产品的需求。并且，减少农药对环境的污染，保护生态系统的平衡，推动农业的可持续发展。

1.2国内外研究现状

在国外，温室自走式施药机器人的研究和应用开展较早，取得了一系列成果。在机械结构方面，研发出了多种适应不同温室环境和作业需求的结构形式。比如一些机器人采用了紧凑灵活的小型化设计，能够在狭窄的温室通道中自由穿梭；还有一些则具备可调节高度和宽度的结构，以适应不同作物的生长高度和种植间距。在机器视觉应用上，国外研究人员将先进的图像处理算法和传感器技术相结合，使机器人能够准确识别作物的病虫害情况、生长状态以及杂草分布等信息。例如，利用高分辨率摄像头和深度学习算法，实现对作物叶片上细微病虫害特征的识别和分类，为精准施药提供依据。在控制系统方面，运用了先进的智能控制技术，如基于模型预测控制的方法，使机器人能够根据作业环境和任务需求自主规划路径、调整施药参数，实现智能化作业。

国内对于温室自走式施药机器人的研究虽然起步相对较晚，但近年来发展迅速。在机械结构设计上，结合国内温室的特点和农业生产实际需求，设计出了多种实用的结构。例如，一些机器人采用了四轮驱动或履带式驱动方式，以提高在温室复杂地面条件下的通过性；还有的设计了可折叠或伸缩的喷杆结构，方便在不同规模的温室中作业。在机器视觉技术研究方面，国内学者针对温室环境的特殊性，开展了大量研究工作。通过对温室中光照变化、作物遮挡等因素的分析，提出了一系列改进的图像识别和处理算法，提高了机器视觉系统在温室环境下的可靠性和准确性。在控制系统开发上，国内研究注重与实际应用的结合，开发出了基于PLC（可编程逻辑控制器）或单片机的控制系统，实现了对机器人运动和施药过程的稳定控制。

1.3研究目标与内