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非线性系统输出反馈镇定：理论、方法与实践探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科学与工程领域，非线性系统广泛存在，其动态特性往往比线性系统更为复杂。无论是航空航天领域中飞行器的飞行控制，还是机器人技术里机器人的运动控制，亦或是工业生产过程中化工反应的控制等，都涉及到非线性系统。例如，在航空航天领域，飞行器在飞行过程中，受到复杂多变的气流影响，其空气动力学参数呈现出不确定性，同时飞行器自身的非线性动力学特性显著，这使得飞行器系统成为典型的非线性系统。在机器人技术中，机器人的机械结构和动力学模型会随着工作环境、负载的变化而产生不确定性，其关节运动的控制也涉及复杂的非线性关系。

由于非线性