蛇形机器人多步态动力学建模与分析.pdfVIP

2025年9月机

械

科

学

与

技

术September2025

第44卷第9期Mechanical

Science

and

Technology

for

Aerospace

EngineeringVol.

44No.

9

杜雪林，周灿，刘颖,

等.

蛇形机器人多步态动力学建模与分析[J].

机械科学与技术，2025，44（9）：1557-1567

蛇形机器人多步态动力学建模与分析

杜雪林，周灿，刘颖，易文慧，邹家华

（湖南工学院

智能制造与机械工程学院，湖南衡阳421002）

摘要：针对蛇形机器人的多步态动力学分析问题，建立了其二维和三维运动的动力学仿真模型。利

用所研制的11个两自由度正交关节蛇形机器人，建立其蜿蜒运动的动力学理论模型，并借助于

SolidWorks和Adams建立其蜿蜒、蠕动和翻滚等步态的动力学仿真模型。特别地，考虑翻滚运动可

能出现的关节运动干涉问题，采用step函数实现了翻滚运动关节角度的输入。动力学分析结果表

明，在3个步态中，翻滚步态下的关节扭矩幅值最大，蠕动步态次之，蜿蜒步态最小，翻滚运动时要

及时调整机器人姿态来避免关节运动干涉。蛇形机器人多步态的动力学研究能够为其步态规划、

关节电机选型和运动控制提供参考和指导。

关键词：蛇形机器人；动力学分析；蜿蜒步态；蠕动步态；翻滚步态；运动干涉

中图分类号：TP242文献标志码：A

DOI：10.13433/ki.1003-8728文章编号：1003-8728（2025）09-1557-11

ModelingandAnalysisonMulti-gaitDynamicsofSnake-likeRobot

DU

Xuelin，ZHOU

Can，LIU

Ying，YI

Wenhui，ZOU

Jiahua

(Department

of

Mechanical

Engineering,

Hunan

Institute

of

Technology,

Hengyang

421002,

Hunan,

China)

Abstract：Aiming

at

the

multi-gait

dynamic

analysis

of

snake-like

robot,

a

dynamic

simulation

model

for

the

two-dimensional

and

three-dimensional

motion

was

established.

Using

the

developed

snake-like

robot

with

11

two-degree-of-freedom

orthogonal

joints,

the

dynamic

theoretical

model

of

its

serpentine

locomotion

was

established,

and

the

dynamic

simulation

model

of

its

serpentine,

rolling

and

inchworm

locomotion

was

established

with

the

help

of

SolidWorks

and

Adams.

In

particular,

considering

the

joint

movement

interference

problem

that

may

occur

in

rolling

motion,

the

step

function

is

used

to

realize

the

input

of

rolling

joint

angle.

The

dynamic

analysis

results

show

that

among

the

three

gaits,

the

joint

torque

amplitude

under

the

rolling

locomotion

is

largest,

the

inchworm

locomotion

is

the