第十五课：探索新能源下机器人任务——滑绳索挑战.pdfVIP

寻找新能源下

教学目标：

1.掌握多种传感器的综合使用及相关设置；

2.完成滑绳索任务。

教学重点：

滑绳索任务。

教学难点：

多种传感器的综合使用以及相关设置。

教学准备：

1.寻找新能源的场景文件或服务器上寻找新能源的场景文件；

2.已好的机器人成品和已编制部分代码的程序；

教学过程：

1.情景创设，激发

先请导入上节课好的机器人和已编制部分代码的程序

师：我们在上节课已好机器人，现在就要思考机器人如何过去？

图15-1场景图15-2机器人

2.师生合作，探究学习——机器人走到绳索下面的方案

(1).机器人走到绳索下面

师：机器人如何走到绳索下面？

生：机器人可以沿路直接走

学生完成任务：打开刚导入的程序，继续编制程序——机器人走到绳索下，

注意事项：这里可以这样做，只是稳定性不高，后期可以使用其它方法提高稳定性

(2).机器人走直线来到A山顶的绳索一端，使用灰度传感器停止；

进行仿真模拟时，学生会发现机器人没有停止，直接冲下悬崖。

老师：机器人需要停止，那机器人如何停止？

学生完成任务：编制程序——机器人走到绳索下，使用灰度传感器停止。

3.师生合作，探究学习——完善机器人到达B山顶的程序

将上节课的代码连上主程序，进行仿真模拟，学生很快发现机器人到达B山顶的成功率

不高。

老师就此学生：如何完善机器人到达B山顶的程序以提高成功率？

学生讨论，个别发言，补充：

(1).机器人能否成功将滑轮套在绳索上，与伺服电机的旋转方向有关。若滑轮不能套在

绳索上，可以检查伺服电机的旋转角度，试试使用旋转角度的相反数。

(2).机器人能否成功将滑轮套在绳索上，还与机器人停留在A山顶的绳索一端的位置有

关。建议让学生尝试修改机器人前进的速度和灰度传感器的安装位置，使机器人在A山顶的

绳索一端停留的位置比较合理。

(3).机器人的滑轮要有一定的刚性，否则不能支撑机器人的重量，容易使机器人掉落悬

崖，应有滑轮边加装安装块以增强滑轮的刚性。

(4).机器人解开滑轮时容易导致机器人落地位置不稳定，建议机器人解开滑轮之前应停

留一段时间，减缓机器人的摇晃，这样机器人落地会比较稳定，有助于后期任务的完成。

4.师生合作，分析讨论——编程：寻找新能源

图15-3主程序1图15-4主程序2

图15-5调整方向图15-6走直线子程序

个别学生演示，补充：

解开滑轮，沿着山路走曲线，不容易成功，老师要提示：先要调整方向。

4.实践研究拓展提高

师：机器人走直线来到A山顶的绳索一端，机器人容易走偏，不够稳定，有没有办法提

高机器人走到绳索一端的稳定性？

任务：编制子程序：机器人走直线，提高机器人走到绳索一端的稳定性。

注意事项：机器人走直线子程序就是让机器人沿着一定角度前进，若走偏了，则通过走

一定角度的弧线来达到走直线的效果。

5.实践研究开拓创新

师：机器人不利用绳索能否到达B山顶？大家可以尝试，下节课请能完成任务的同学展

示一下。

教学建议：可以多角度展示场景，以学生多角度思考完成任务的方案；并公布仿真

软件的地址以及使用的，让学生自由地使用。

6.教学小结

今天，你学到什么？