不同约束状态下RV-40E型减速器动力学建模与仿真分析.pdfVIP

第47卷第2期制造业自动化Vol.47No.2

2025年2月ManufacturingAutomationFeb.2025

DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2025.02.021

不同约束状态下RV-40E型减速器动力学建模与

仿真分析

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古莹奎，杨文浩，刘鹏

（江西理工大学机电工程学院，江西赣州341000）

摘要：针对工业机器人广泛应用的RV减速器，建立纯扭转动力学模型，该模型包含了影响振动的关键

因素，如输入轴扭转刚度、行星齿轮和摆线针轮啮合刚度以及轴承支撑刚度等。在动力学模型基础上推导

出系统动力学微分方程，求解出系统固有频率和振型。结合模态分析的理论基础，采用有限元分析方法分

别研究了RV减速器在自由、轴承约束以及固定约束等多种约束状态下的模态特性，得到了RV减速器在不

同约束状态下的频率分布和振型特性的仿真结果。结果表明：在轴承约束和固定约束共同作用的啮合工作

状态下，RV减速器的固有频率分布和模态振型均发生明显变化，其模态分析仿真结果与理论计算结果更接

近，更加符合实际工作状态。

关键词：RV减速器；动力学模型；固有频率；模态分析；有限元仿真

中图分类号：TH113文献标志码：A文章编号：1009-0134（2025）02-0172-08

DynamicModelingandSimulationAnalysisofRV-40EReducer

UnderDifferentConstraintStates

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GUYing-kui，YANGWen-hao，LIUPeng

（SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，JiangxiUniversityofScienceand

Technology，Ganzhou341000）

Abstract：：ApuretorsionaldynamicsmodelisdevelopedforRVgearboxeswhicharewidelyusedinindustrial

robots.Themodelcontainskeyfactorsaffectingvibration，suchasinputshafttorsionalstiffness，planetarygear

andcycloidmeshstiffnessandbearingsupportstiffness.Onthebasisofthedynamicsmodel，thedifferentialequa‐

tionsofthesystemdynamicsarederived，andtheintrinsicfrequencyandvibrationpatternof