机器人运动分析中的矩阵变换演示文稿.pptVIP

机械(Xie)臂末端的速度为第三十一页，共五十一页。微分(Fen)变换法对于转动关节第三十二页，共五十一页。对于移动关(Guan)节第三十三页，共五十一页。对于移动(Dong)关节对于转动关节第三十四页，共五十一页。例：PUMA560的6个关节都是转动关节，其雅可比有6列。此(Ci)处用矢量积法计算J(q)第三十五页，共五十一页。第三十六页，共五十一页。机器人运动分析中的矩阵变换(Huan)演示文稿第一页，共五十一页。机器人运动分(Fen)析中的矩阵变换第二页，共五十一页。▲雅可比矩阵的定义▲微分运动与广(Guang)义速度▲雅可比矩阵的构造法▲PUMA560机器人的雅可比矩阵▲逆雅可比矩阵▲力雅可比矩阵第四讲：微分运动和雅可比矩阵第三页，共五十一页。上一章我们讨论了刚体的位姿描述、齐次变换，机器人各连杆间的位移关系，建立了机器人的运动学方程，研究了运动学逆解，建立了操作空间与关节空间的映射关系。本章将在位移分析(Xi)的基础上，进行速度分析，研究操作空间速度与关节空间速度之间的线性映射关系——雅可比矩阵(简称雅可比)。雅可比矩阵不仅用来表示操作空间与关节空间之间的速度线性映射关系，同时也用来表示两空间之间力的传递关系。第四页，共五十一页。4.1雅可比矩阵的定义把机(Ji)器人关节速度向量定义为：式中，为连杆i相对i-1的角速度或线速度。第五页，共五十一页。手抓在基坐标系中的广义速度向量为：式中，v为线速度，ω为角(Jiao)速度分量。第六页，共五十一页。从关节空间速度向(Xiang)操作空间速度映射的线性关系称为雅可比矩阵，记为J，即：4-3第七页，共五十一页。在数学上，机器人终端手抓的广义位置（位姿）矢量P可写成：上式(Shi)对时间求导，有：4-5第八页，共五十一页。对照(Zhao)式4-3和式4-5，可知：第九页，共五十一页。在机器人学中，J是一个把关节速度向量变换为手爪相对基坐标的广义速度向量的变换矩阵。在三维空间运行的机器人，其J阵的行数恒为6(沿/绕基坐标系的变量共6个)；列数则为机械手含有的关节数目。对于平面运动的机器人来说，手的广义位置向量均容易确定，可采用直接微分法求J，比(Bi)较方便。第十页，共五十一页。对于三维空间运行的机器人则不完全适用。从三维空间运行的机器人运动学方程，可以获得直角坐标位(Wei)置向量的显式方程，因此，J的前三行可以直接微分求得，但不可能找到方位(Wei)向量的一般表达式。找不出互相独立的、无顺序的三个转角来描述方位．绕直角坐标轴的连续角运动变换是不可交换的，而对角位移的微分与对角位移的形成顺序无关，故一般不能运用直接微分法来获得J的后三行。因此，常用构造性方法求雅可比J。第十一页，共五十一页。4.2微分运动与广义速度刚体或坐标系的微分运动包括微分移动矢(Shi)量d和微分转动矢(Shi)量δ。前者由沿三个坐标轴的微分移动组成，后者由绕三个坐标轴的微分转动组成，即或或第十二页，共五十一页。刚体或坐标系的微分运动矢(Shi)量刚体或坐标系的广义速度第十三页，共五十一页。简写(Xie)为：第十四页，共五十一页。其中(Zhong)，R是旋转矩阵S(P)为矢量P的反对称矩阵S(P)矩阵具有以下性质：第十五页，共五十一页。相应的，广(Guang)义速度V的坐标变换为：任意两坐标系A和B之间广义速度的坐标变换为：第十六页，共五十一页。4.3雅可比矩阵的构造法构造雅可比矩阵的方法有矢量积法和微分变换法，雅可比矩阵J(q)既可当成是从关节空间向操作空间的速度传递的线性关系，也可看成是微分运动(Dong)转换的线性关系，即：第十七