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基于几何特征量的自主位姿测量方法：原理、应用与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科技发展进程中，位姿测量作为关键技术，广泛渗透于众多领域，发挥着不可或缺的重要作用。从卫星、航天器在浩瀚宇宙中的精准导航与对接，到无人机在复杂环境里的自主飞行与任务执行；从机器人在工业生产中的精密操作，到船舶在茫茫大海上的稳定航行，再到汽车自动驾驶系统的安全运行，位姿测量技术都为这些动态载体的高效、精准运作提供了核心支撑。

以卫星与航天器为例，在执行诸如卫星发射入轨、在轨维修、太空站对接等任务时，对其位姿的精确测量是确保任务成功的关键。微小的位姿偏差都可能导致任务失败，造成巨大的经济损失甚至危及太空探