鲁棒控制理论及其在现代控制系统中应用与发展.pdfVIP

控制系统的鲁棒性研究是现代控制理论研究中一个非常活跃的领域,鲁棒控制问题最早出现

在上个世纪人们对于微分方程的研究中。Black首先在他的1927年的一项专利上应用了鲁

棒控制。但叫做鲁棒性呢？其实这个名字是一个音译，其英文拼写为Robust。也就

是健壮和强壮的意思。控制专家用这个名字来表示当一个控制系统中的参数发生摄动时系统

能否保持正常工作的一种特性或属性。人在受到外界病菌的后，是否能够通过自身的免

疫系统恢复健康一样。20世纪六七十年代，状态空间的结构理论的形成是现代控制理

论的一个重要突破。状态空间的结构理论包括能控性、能观性、反馈镇定和输入输出模型的

状态空间实现理论，它连同最优控制理论和卡尔曼滤波理论一起，使现代控制理论形成了严

谨完整的，并且在宇航和机器人控制等应用领域取得了惊人的成就。但是这些理论

要求系统的模型必须是已知的，而大多实际的工程系统都运行在变化的环境中，要获得精确

的数学模型是不可能的。因此很多理论在实际的应用中并没有得到很好的效果。到了1972

年，鲁棒控制这个术语在文献中首先被提出，但是对于它的精确定义至今还没有一致的。

其主要就在于对于摄动的定义上面，摄动分很多种，是否每种摄动都要包括在鲁棒性研

究中呢？尽管存在，但是鲁棒性的研究没有受到，其发展的势头有增无减。

鲁棒控制理论发展到今天，已经形成了很多引人注目的理论。其中控制理论是目前解决

鲁棒性问题最为成功且较完善的。Zames在1981年首次提出了这一著名理论，他

考虑了对于一个单输入单输出系统的控制系统，设计一个控制器，使系统对于扰动的反映最

小。在他提出这一理论的20年里，许多学者发展了这一理论，使其有了更加广泛的应

用。当前这一理论的研究热点是在非线形系统中控制问题。另外还有一些关于鲁棒控制的理

论如结构异值理论和区间理论等。

鲁棒控制理论的应用不仅仅用在工业控制中，它被广泛运用在经济控制、社会管理等很

多领域。随着人们对于控制效果要求的不断提高，系统的鲁棒性会越来越多地们所重视，从而

使这一理论得到更快的发展。的自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素

包括三个部分：测量、比较和执行。测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调

节控制系统的响应。这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何

才能更好地纠正系统。鲁棒控制（RobustControl）方面的研究始于20世纪50年代。在过

去的20年中，鲁棒控制一直是国际自控界的研究热点。所谓“鲁棒性”，是指控制系统在一

定（结构，大小）的参数摄动下，维持某些性能的特性。根据对性能的不同定义，可分为稳

定鲁棒性和性能鲁棒性。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制

器。由于工作状况变动、外部干扰以及建模误差的缘故，实际工业过程的精确模型很难得

到，而系统的各种故障也将导致模型的不确定性，因此可以说模型的不确定性在控制系统中

广泛存在。如何设计一个固定的控制器，使具有不确定性的对象满足控制品质，也就是鲁棒

控制，成为国内研人员的研究课题。鲁棒控制的早期研究，主要针对单变量系统

（SISO）的在微小摄动下的不确定性，具有代表性的是Zames微分灵敏度分析。然

而，实际工业过程中故障导致系统中参数的变化，这种变化是有界摄动而不是无穷小摄动。

因此产生了以讨论参数在有界摄动下系统性能保持和控制为内容的现代鲁棒控制。现代鲁

棒控制是一个着重控制算法可靠性研究的控制器设计方法。其设计目标是找到在实际环境中为

保证安全要求控制系统最小必须满足的要求。一旦设计好这个控制器，它的参数不能改变而

且控制性能能够保证。鲁棒控制方法，是对时间域或频率域来说，一般要假设过程动态特

性的信息和它的变化范围。一些算法不需要精确的过程模型，但需要一些离线辨识。一般

鲁棒控制系统的设计是以一些的情况为基础，因此一般系统并不工作在最优状态。常用

的设计方法有：INA方法，同时镇定，完整性控制器设计，鲁棒控制，鲁棒PID控制以及

鲁棒极点配置，鲁棒观测器等。鲁棒控制方法适用于稳定性和可靠性作为首要目标的应

用，同时过程的动态特性已知且不确定因素的变化范围可以预估。飞机和空间