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刚体的碰撞与冲击

碰撞的基本概念

在刚体动力学中，碰撞是指两个或多个刚体在短时间内发生接触并相互作用的过程。碰撞通常伴随着突然的速度变化和能量的传递。为了准确地模拟碰撞过程，需要了解和应用一些基本概念，如碰撞检测、碰撞响应和恢复系数等。

碰撞检测

碰撞检测是确定两个刚体是否发生接触的过程。在数值模拟中，常见的碰撞检测方法包括几何法、物理法和混合法。

几何法

几何法通过几何形状的交集来判断碰撞。例如，两个刚体如果用简单的几何形状（如球体、立方体）表示，可以通过这些形状的边界来判断是否发生碰撞。

例子：球体与平面的碰撞检测

假设一个球体中心位于x,y,z，