多体动力学基础：多体动力学的数学模型_（2）.刚体运动学基础.docx

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刚体运动学基础

在多体动力学仿真中，刚体运动学是理解和描述刚体在空间中运动的基础。本节将详细介绍刚体运动学的基本概念、数学模型和计算方法。我们将从刚体的位姿描述开始，逐步介绍刚体的平动和转动运动，以及如何使用这些概念来构建多体系统的运动学模型。

1.刚体的位姿描述

刚体的位姿描述包括其位置和姿态。在三维空间中，刚体的位置通常由一个位置向量表示，而其姿态则由一个旋转矩阵或四元数表示。

1.1位置向量

位置向量描述了刚体在参考坐标系中的位置。假设刚体在参考坐标系中的位置由向量rB表示，其中B

r

其中xB,yB

1.2旋转矩阵

旋转矩阵用于描述刚