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自动控制原理课后习题及答案试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、简答题（每小题5分，共25分）

1.什么是自动控制系统？简述其组成环节。

2.解释传递函数的定义及其在经典控制理论中的意义。

3.什么是控制系统的稳定性？试述线性定常系统稳定的充要条件。

4.什么是系统的阶跃响应？常用的性能指标有哪些？

5.简述频率响应法中，奈奎斯特稳定判据的基本思想。

二、计算题（每小题10分，共50分）

1.设单位反馈控制系统的开环传递函数为G(s)=10/(s(s+1))。试求该系统的闭环传递函数。

2.判断传递函数G(s)=2/(s^2+s+1)所代表的系统是否稳定。

3.设系统的单位阶跃响应为c(t)=1-e^(-2t)+e^(-t/2)。试求该系统的上升时间tr、调整时间ts(取ζ=0.707)。

4.已知某单位反馈系统的开环传递函数G(s)=K/(s(s+2)(s+5))。若要求闭环系统在单位阶跃输入下的超调量σp≤5%，试求开环增益K的取值范围。

5.设系统的开环传递函数G(s)=K/(s(s+1)(s+4))。绘制其奈奎斯特图（粗略），并判断当K=10时，系统是否稳定。

三、综合题（每小题15分，共30分）

1.已知系统的结构图如下（请在此处描述结构图，因为不能使用图形符号，请用文字清晰描述各环节的传递函数及连接方式，例如：“系统由传递函数为G1(s)=10/(s+1)的前向通路和传递函数为H(s)=0.1的反馈通路组成，G1(s)的输出直接连接到H(s)的输入，H(s)的输出与G1(s)的输入相减”）。

试求系统的闭环传递函数。

2.设单位反馈控制系统的开环传递函数G(s)=2/(s(s+1))。现设计一个比例微分（PD）控制器Gc(s)=1+Ts*s，串联在系统的前向通路中。试求闭环系统的传递函数，并分析加入PD控制器后，系统性能（如稳定性、快速性）的变化趋势。

试卷答案

一、简答题

1.答案：自动控制系统是指能够自动检测偏差并自动调节，以保持被控量按预定规律变化的系统。其组成环节通常包括：给定元件（输入端）、比较元件（比较输入信号与被控量反馈信号的偏差）、放大元件（放大偏差信号）、执行元件（根据放大后的信号驱动被控对象）、被控对象（需要控制的设备或过程）和反馈元件（测量被控量并反馈至比较元件）。

解析思路：回答定义，并列出并解释系统的主要组成部分及其功能，说明各部分如何协同工作实现自动控制。

2.答案：传递函数是在零初始条件下，系统输出量的拉普拉斯变换对输入量的拉普拉斯变换之比。它在经典控制理论中的意义在于：可以方便地描述系统的动态特性；是分析和设计控制系统的基础，可用于研究系统的稳定性、动态性能和频率响应等。

解析思路：先给出传递函数的定义（注意条件：零初始条件）。然后阐述其核心意义，强调其在系统描述、分析（稳定性、性能、频响）和设计中的基础作用。

3.答案：控制系统的稳定性是指系统在受到扰动后，其输出能够恢复到原平衡状态（或在其附近小范围波动）的性质。线性定常系统稳定的充要条件是：系统特征方程的所有根都具有负实部。

解析思路：先解释稳定性的物理意义（扰动下的恢复能力）。然后给出线性定常系统的稳定性判据，即特征根（极点）的实部必须全部为负。

4.答案：系统的阶跃响应是指系统在单位阶跃函数作为输入信号时产生的输出响应。常用的性能指标有：上升时间tr（响应首次达到稳态值所需时间）、峰值时间tp（响应达到第一个峰值所需时间）、超调量σp（最大偏差与稳态值之比的百分比）、调整时间ts（响应进入并保持在稳态值±5%或±2%误差带内所需时间）。

解析思路：定义阶跃响应。然后列举并解释几个关键的时域性能指标及其含义。

5.答案：奈奎斯特稳定判据的基本思想是：通过分析系统开环传递函数在复平面上的奈奎斯特曲线（频率响应图），利用曲线围绕(-1,j0)点的包围次数和开环传递函数在s右半平面的极点数，来判断闭环系统的稳定性。其核心是“相角裕度”和“幅值裕度”的概念，即奈奎斯特曲线远离(-1,j0)点的程度和方向。

解析思路：解释奈氏判据的核心思想：利用开环频率特性判断闭环稳定性。说明判断依据是奈奎斯特曲线与(-1,j0)点的关系，并提及相角裕度和幅值裕度作为辅助理解的概念。

二、计算题

1.答案：闭环传递函数Φ(s)=G(s)/(1+G(s))=[10/(s(s+1))]/[1+