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低空物流无人机路径规划算法工程师岗位招聘考试试卷及答案

试题部分

一、填空题（共10题，每题1分）

1.无人机路径规划中，结合当前点到起点代价与启发式估计代价的算法是______。

2.低空物流无人机需严格规避的区域是______。

3.描述地理空间位置的常用坐标系是______（如WGS84）。

4.无人机避障分为静态避障和______避障两类。

5.多无人机协同路径规划的核心架构是集中式和______。

6.无人机续航主要由______容量决定。

7.无人机常用通信协议之一是______。

8.障碍物检测的深度学习算法可举______（1例即可）。

9.路径规划是无时间的空间路径，______是带时间的轨迹。

10.基于采样的路径规划经典算法是______。

二、单项选择题（共10题，每题2分）

1.属于启发式搜索算法的是（）

A.DijkstraB.AC.BFSD.RRT

2.低空物流路径规划优先考虑的约束是（）

A.路径最短B.禁飞区规避C.速度最快D.成本最低

3.采样-based算法的核心优势是（）

A.最优路径B.适应动态环境C.无计算开销D.仅静态环境

4.多无人机分布式架构的特点是（）

A.依赖中心B.无单点故障C.实时性差D.计算集中

5.A算法h(n)需满足______保证最优解（）

A.h(n)≥实际代价B.h(n)≤实际代价C.h(n)=实际代价D.无要求

6.属于动态障碍物的是（）

A.高楼B.移动车辆C.禁飞区D.山脉

7.低空物流无人机常用飞行高度不超过（）

A.100mB.500mC.1000mD.2000m

8.RRT相对于RRT的改进是（）

A.减少采样B.优化路径质量C.降低计算量D.仅静态环境

9.避障常用传感器是（）

A.激光雷达B.温度计C.湿度计D.指南针

10.多无人机任务分配与路径规划耦合属于（）

A.静态问题B.动态问题C.单目标问题D.无约束问题

三、多项选择题（共10题，每题2分）

1.启发式路径规划算法有（）

A.AB.蚁群算法C.DijkstraD.RRT

2.低空物流环境约束包括（）

A.禁飞区B.风速C.建筑密度D.电磁干扰

3.多无人机协同难点有（）

A.冲突规避B.通信延迟C.任务分配D.单点故障

4.避障常用算法有（）

A.人工势场法B.YOLOC.动态窗口法D.SIFT

5.地理坐标系关键参数（）

A.经度B.纬度C.高度D.航向角

6.无人机自身约束（）

A.续航B.负载C.速度限制D.飞行高度

7.路径规划基本要素（）

A.起点B.终点C.障碍物D.代价函数

8.多无人机协同类型（）

A.集中式B.分布式C.混合式D.独立式

9.动态路径规划需考虑（）

A.障碍物移动B.气象变化C.任务变更D.电池剩余

10.定位传感器有（）

A.GPSB.IMUC.激光雷达D.摄像头

四、判断题（共10题，每题2分）

1.A算法f(n)=g(n)+h(n)，f(n)越小越优先扩展（）

2.RRT算法能保证最优路径（）

3.集中式比分布式实时性好（）

4.禁飞区属于静态约束（）

5.h(n)越接近实际代价，A效率越高（）

6.低空物流无需考虑气象（）

7.路径规划包含航迹规划（）

8.激光雷达可检测障碍物（）

9.分布式架构无冲突规避问题（）

10.电池容量影响最大飞行距离（）

五、简答题（共4题，每题5分）

1.简述A算法核心思想及可采纳性要求。

2.低空物流路径规划需考虑哪些关键约束？

3.对比搜索-based与采样-based算法的适用场景。

4.多无人机分布式架构的优势是什么？

六、讨论题（共2题，每题5分）

1.如何解决低空物流动态环境（移动车辆、人群）的实时避障？

2.多无人机任务分配与路径规划的耦合优化方法有哪些？

答案部分

一、填空题答案

1.A算法2.禁飞区3.地理坐标系4.动态5.分布式6.电池7.Mavlink8.YOLO（或SSD等）9.航迹规划10.RRT算法

二、单项选择题答案

1.B2.C3.B4.C5.B6.C7.B8.B9.A10.B

三、多项选择题答案

1.AB2.ABCD3.ABCD4.AC5.ABC6.ABCD7.ABCD8.ABC9.ABCD10.ABCD

四、判断题答案

1.√2.×3.×4.√5.√6.×7.×8.√9.×10.√

五、简答题答案

1.核心思想：以f(n)=g(n)+h(n)为优先级（g(n)是起点到当前点实际代价，h(n)是当前点到终点启发式估计），优先扩展f(n)最小节点。可采纳性：h(n)≤当前点到终点实际最小代价，否则可能错过最优。

2.关键约束：①环境（禁飞区、静态/动态障碍物、建筑密度）；②任务（配送时效、负载、配送点）；③自身（续航、速度、高度）；④气象（风速、降雨、能见度）；⑤法规（低空飞