原创力文档火星可行驶性预测：一种多模态自监督方法用于代价地图生成
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ZongwuXieKaijieYunYangLiuYimingJiHanLi
Abstract—我们提出了一种强大的多模态框架，用于预测
行星探测车的可穿越性代价图。我们的模型融合了相机和激光
雷达数据以生成鸟瞰视图（BEV）地形代价图，并通过IMU导
出标签进行自监督训练。关键更新包括基于D
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