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工业机器人维护与故障排除手册

引言

工业机器人作为现代智能制造的核心装备，其稳定运行直接关系到生产效率、产品质量乃至企业的整体竞争力。随着机器人技术的不断进步和应用范围的持续扩大，对其进行科学、系统的维护保养以及快速、准确的故障排除，已成为保障生产线顺畅、降低运营成本的关键环节。本手册旨在为机器人工程师、技术人员及维护人员提供一套全面、实用的指导性文件，以期通过规范化的维护与高效的故障处理，最大限度地发挥工业机器人的效能，延长其使用寿命，并确保操作环境的安全性。

预防性维护策略

预防性维护是降低机器人故障率、延长其平均无故障工作时间（MTBF）的根本保障。它要求维护人员遵循既定的周期和标准，对机器人系统进行有计划的检查、清洁、润滑、调整和更换，从而及时发现并排除潜在的故障隐患。

日常点检与预防性维护计划

日常点检应作为设备操作规程的一部分，由操作人员或专职维护人员在每日开机前、运行中和停机后进行。内容应包括但不限于：

*开机前检查：

*控制柜及机器人本体电源连接是否正常，有无松动或过热迹象。

*示教器显示是否正常，按键有无损坏或卡滞。

*机器人工作范围内有无障碍物，工装夹具是否安装牢固。

*气压、液压系统压力是否在正常范围。

*电缆、气管有无破损、老化或过度弯曲。

*运行中检查：

*机器人各轴运动是否平稳，有无异常噪音、振动或冲击。

*各轴制动器能否正常工作，停止位置是否准确。

*抓手或执行末端工具动作是否正常，夹持力是否满足要求。

*控制柜内有无异响或异味。

*有无报警信息出现。

*停机后检查：

*清洁机器人本体及工作区域散落的杂物、粉尘。

*将机器人回归至安全待机位置。

*关闭控制柜及总电源（如长时间停机）。

除日常点检外，还需制定详细的周期性预防性维护计划，通常分为周度、月度、季度和年度维护。计划内容应根据机器人型号、负载情况、运行时间及工作环境等因素综合确定，并参考机器人制造商提供的维护手册。

机械系统维护

机械系统是机器人运动的执行机构，其维护重点在于确保运动精度、减少磨损、防止松动。

*传动部件检查与润滑：

*减速器：定期检查减速器油位、油质，按规定周期更换润滑油。注意不同品牌、型号减速器对润滑油的规格要求可能不同。更换时应彻底清洁，避免新旧油混合或杂质进入。

*导轨与丝杠（如配备）：检查导轨面有无划伤、锈蚀，丝杠有无异响。定期清洁并涂抹指定型号的润滑脂或润滑油。

*轴承：监听轴承运转声音，检查有无过热或游隙过大现象。

*结构件与连接件检查：

*定期检查机器人本体各连接螺栓、螺母的紧固情况，特别是手腕、小臂、大臂等受力较大部位的螺栓，防止松动导致精度下降或发生安全事故。

*检查机器人底座与地面的固定是否牢固。

*末端执行器（EOAT）维护：

*定期检查抓手、吸盘等工具的磨损情况，及时调整或更换。

*清洁气路过滤器，检查真空发生器工作是否正常。

*检查工具快换装置的定位精度和锁紧状态。

电气系统维护

电气系统是机器人的“神经中枢”，其维护需格外细致，避免因电气故障导致机器人停机或误动作。

*控制柜维护：

*清洁：定期（如季度）对控制柜内部进行除尘。清洁前必须切断主电源，并等待电容放电完毕。使用压缩空气（压力不宜过高）或专用吸尘器，注意避免灰尘进入精密元器件。

*接线检查：检查内部接线端子有无松动、氧化、烧蚀现象，连接器是否牢固。

*风扇与散热：检查控制柜散热风扇是否运转正常，滤网是否堵塞，确保散热良好，防止元器件过热。

*电源模块、驱动模块：观察指示灯状态，有无异常报警。

*电机与编码器：

*监听电机运行声音，检查有无过热。

*编码器连接线缆是否完好，插头是否牢固，防止信号丢失或干扰。

*传感器与检测装置：

*限位开关、接近开关、光电传感器：定期清洁感应面，检查安装位置是否松动，信号输出是否稳定可靠。

*视觉系统（如配备）：清洁相机镜头，检查光源亮度，确保图像清晰。

*电缆与管线：

*检查机器人本体电缆拖链（Trolley）内电缆有无过度磨损、扭曲或挤压。

*检查外部连接电缆的绝缘层是否完好，有无鼠咬、虫蛀痕迹。

软件与数据备份

*系统软件与固件：除非有明确的升级需求或解决特定问题，否则不应随意升级机器人操作系统或控制软件版本。升级前务必确认兼容性并做好数据备份。

*程序与参数备份：定期（如每月或程序有重大修改后）对机器人的用户程序、零点数据、负载数据、工具数据等关键参数进行备份，并妥善保存在安全的外部存储介质中。备份数据应进行标识，明确版本