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工业机器人操作实训指导书

一、实训目标与意义

本实训旨在通过系统性的理论学习与实际操作相结合，使学员能够全面了解工业机器人的基本构成、工作原理及安全操作规程，熟练掌握工业机器人的基本操作技能，包括手动操纵、程序创建、参数设置、简单路径规划与执行等。通过实训，培养学员的动手能力、问题分析与解决能力，树立严谨的安全意识和规范的操作习惯，为今后在工业生产环境中从事机器人相关工作奠定坚实基础。

二、实训安全规范

安全是所有实训活动的首要前提，必须严格遵守以下规定：

1.着装要求：实训期间必须穿着合身的工作服，袖口扣紧；严禁佩戴围巾、领带等易被卷入的饰物；禁止穿拖鞋、高跟鞋，建议穿着防滑工作鞋；长发者必须将头发盘起并戴上工作帽；操作旋转部件或近距作业时，严禁佩戴手套。

2.操作区域：工业机器人工作区域（通常由安全围栏界定）严禁非操作人员进入。操作人员进入工作区域进行示教、编程或维护时，必须确保机器人处于手动模式，并按下控制柜上的“急停”按钮或将操作面板上的模式选择开关置于“手动减速”位置。启动机器人前，务必确认工作区域内无其他人员，并无任何障碍物。

3.急停使用：熟悉所有“急停”按钮的位置（控制柜、示教器、围栏入口等）。在任何紧急情况下，立即按下最近的“急停”按钮。释放“急停”按钮后，需按照规定程序进行系统复位。

4.示教操作：进行手动操纵或示教编程时，应采用较低的运动速度。始终保持身体在机器人运动范围之外，或处于安全位置。严禁在机器人自动运行时进入其工作区域。

5.设备检查：开机前检查机器人系统有无异常，电缆连接是否牢固，气压是否正常（如涉及气动元件）。发现任何故障或潜在风险，应立即停止操作并报告指导教师。

6.程序测试：新编制的程序或修改后的程序，必须在低速单步模式下进行测试，确认无误后方可正常运行。

7.文明操作：保持实训场地整洁有序，工具、工件摆放规范。严禁在设备上乱涂乱画。实训结束后，按规程关闭设备电源。

三、工业机器人系统基本认知

在动手操作之前，首先需要对工业机器人系统有一个整体的认识，这有助于我们更好地理解后续的操作逻辑。

1.工业机器人的基本构成

典型的工业机器人系统通常由以下几个主要部分组成：

*机器人本体（RobotManipulator）：即我们通常看到的机械臂部分，由一系列通过关节连接的连杆构成，能够实现多自由度的运动。常见的有六轴关节型机器人，其结构类似于人的手臂，具有较高的灵活性。

*控制器（Controller）：相当于机器人的“大脑”，是一个包含计算机、电源模块、驱动模块和各种接口的控制柜。它负责接收指令、进行运算、控制机器人本体的运动，并与外部设备进行通信。

*示教编程器（TeachPendant）：简称示教器，是操作人员与机器人控制器进行交互的手持终端。通过示教器，我们可以进行机器人的手动操纵、程序编写、参数设置、状态监控等操作。

*末端执行器（EndEffector）：安装在机器人手腕末端，直接用于执行特定作业任务的装置。最常见的是各种类型的气动或电动夹爪（Gripper），用于抓取工件；此外还有吸盘、焊枪、喷枪、打磨工具等。末端执行器通常需要通过工具快换装置或直接安装在机器人法兰盘上。

*辅助设备：根据具体应用需求，可能还包括工装夹具、传送带、传感器（如视觉传感器、接近开关）、安全防护装置等。

2.机器人坐标系

理解坐标系是机器人操作的基础，机器人的所有运动都是基于特定坐标系进行描述的。

*关节坐标系（JointCoordinates）：在此坐标系下，机器人的每个关节单独运动，对应每个轴的旋转角度。这是最基本的坐标系，常用于机器人的初始定位和姿态调整。

*直角坐标系（CartesianCoordinates/WorldCoordinates）：也称为世界坐标系或基坐标系。以机器人底座中心或某个固定点为原点，建立一个三维直角坐标系（X,Y,Z轴）。在此坐标系下，机器人末端执行器的参考点（通常为工具中心点TCP）将沿X、Y、Z轴方向作直线运动，或绕这些轴作旋转运动（A,B,C或Rx,Ry,Rz）。这是最直观的操作坐标系之一。

*工具坐标系（ToolCoordinates,TCP）：以机器人末端执行器的工具中心点（ToolCenterPoint,TCP）为原点建立的坐标系。TCP是机器人编程和操作时的重要参考点，定义了工具的实际工作点。使用工具坐标系可以使机器人的运动直接相对于工具的工作点进行，简化了编程。

*用户坐标系（UserCoordinates）：也称为工件坐标系。是操作人员根据工件的实际位置和加工需求，在工作空间内自定义的一个直角坐标系。使用用户坐标系可以方便地使机器