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基于混杂控制方法的多自主移动机器人协同任务关键技术研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，多自主移动机器人协同技术凭借其强大的功能和广泛的应用前景，在众多领域中崭露头角。在工业生产领域，多机器人协同能够实现高效的生产线运作，提高生产效率和产品质量。以汽车制造为例，不同功能的机器人相互协作，完成零部件的搬运、焊接、组装等工作，大大缩短了生产周期。在物流配送行业，多机器人协同可以实现货物的智能分拣、搬运和配送，提高物流效率，降低人力成本。在危险环境探测与救援场景中，多机器人协同能够深入危险区域，进行环境探测、搜索和救援工作，保障救援人员的安全，提高救援效率。

然而，多自主移动机器人协同系统在实际应用中面临着诸多挑战。机器人个体需要具备高效的目标追踪和路径跟踪能力，以准确完成任务。多机器人之间还需实现协同作业，这对系统的控制策略和算法提出了更高要求。传统的控制方法难以满足多机器人协同系统对实时性、准确性和鲁棒性的要求。

混杂控制方法作为一种融合了连续控制和离散控制的新型控制策略，为解决多自主移动机器人协同系统的控制问题提供了新的思路。通过结合连续控制和离散控制的优势，混杂控制方法能够更好地处理多机器人协同系统中的复杂动态行为和不确定性因素，提高系统的控制性能和适应性。研究基于混杂控制方法的多自主移动机器人协同目标追踪与路径跟踪具有重要的理论意义和实际应用价值。

1.2国内外研究现状

1.2.1多自主移动机器人协同目标追踪研究现状

国外在多自主移动机器人协同目标追踪方面的研究起步较早，取得了一系列显著成果。[具体研究团队1]提出了一种基于分布式模型预测控制的多机器人协同追踪算法，该算法通过机器人之间的信息交互，实现对目标的协同追踪，有效提高了追踪的准确性和稳定性。[具体研究团队2]则利用强化学习算法，让机器人在与环境的交互中不断学习和优化追踪策略，使其能够适应复杂多变的环境。

国内相关研究也在近年来取得了长足进展。[具体研究团队3]提出了一种基于多智能体系统的协同追踪算法，通过构建智能体之间的协作关系，实现了对多个目标的同时追踪。[具体研究团队4]将深度学习技术应用于多机器人协同目标追踪，利用神经网络对目标的特征进行学习和识别，提高了机器人对目标的感知和追踪能力。目前，多自主移动机器人协同目标追踪在算法、策略和应用场景等方面都取得了一定的进展，但仍面临着复杂环境下的目标识别与追踪、机器人之间的通信延迟和数据冲突等挑战。

1.2.2多自主移动机器人路径跟踪研究现状

国外在路径跟踪算法和控制方法方面的研究较为深入。[具体研究团队5]提出的基于模型预测控制的路径跟踪算法，通过对机器人运动模型的预测和优化，实现了对复杂路径的精确跟踪。[具体研究团队6]利用自适应控制技术，使机器人能够根据环境变化实时调整路径跟踪策略，提高了机器人在动态环境中的适应性。

国内研究人员也在不断探索新的路径跟踪方法。[具体研究团队7]提出了一种基于模糊控制的路径跟踪算法，通过模糊规则对机器人的运动进行控制，实现了对路径的稳定跟踪。[具体研究团队8]将滑模控制技术应用于多机器人路径跟踪，提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力。多自主移动机器人路径跟踪在算法和控制方法上已经取得了一定的成果，但在复杂环境下的路径规划与跟踪、机器人的运动稳定性和精度等方面仍有待进一步提高。

1.2.3混杂控制方法在机器人领域的研究现状

混杂控制方法在机器人领域的应用逐渐受到关注。国外[具体研究团队9]将混杂控制方法应用于机器人的运动控制，通过离散事件和连续变量的协同作用，实现了机器人在不同运动模式之间的平滑切换。[具体研究团队10]利用混杂控制理论，设计了一种能够适应复杂环境的机器人控制器，提高了机器人的自主决策能力和适应性。

国内[具体研究团队11]提出了一种基于混杂系统模型的机器人控制方法，通过对机器人系统的连续动态和离散事件进行建模和分析，实现了对机器人的有效控制。[具体研究团队12]将混杂控制方法与智能算法相结合，应用于多机器人协同控制，提高了系统的协同性能和鲁棒性。然而，混杂控制方法在机器人领域的应用仍面临着一些挑战，如混杂系统模型的建立与求解、离散事件与连续变量的协调控制、系统的稳定性和可靠性分析等。

1.3研究内容与创新点

1.3.1研究内容

本研究旨在深入探究基于混杂控制方法的多自主移动机器人协同目标追踪与路径跟踪技术。具体内容包括：深入研究多自主移动机器人协同目标追踪算法，充分考虑机器人之间的协作关系和信息交互，结合混杂控制方法，实现对目标的高效追踪。研究多自主移动机器人路径跟踪控制方法，根据机器人的运动学和动力学模型，设计基于混杂控制的路径跟踪控制器，提高机器人路径跟踪的准确性和稳定性。对多自