两圆环纯滚动系统运动微分方程与首次积分分析.pdfVIP

质量为、半径为的大圆环在粗糙的水平面上作纯滚动，如图所示。另一质量也为、

m3Rm

半径为R的小圆环又在粗糙的大圆环内壁作纯滚动。不计滚动摩阻，整个系统处于铅垂面

内。初始时，OO在水平线上，被无初速释放。试列写系统的运动微分方程与相应的首次

12

积分。



解：（1）系统有二个自由度，以大环滚动的转角和OO连线的转角为广义坐标。



12

θθ

v

O1ω2O1ω2r

Oφφ

φφ2vO1O

2

将动系固结在大圆环上，分析小圆环的运动，其牵连角速度和相对角速度分别为：

v2r2R(ϕ−θ)

ωθe，ω=−=−r=−2(ϕ−θ)

RR

因此小圆环的绝对角速度为

ωω+ω3θ−2ϕ2er

（2）计算系统的势能和动能。以为零势点，系统的重力势能为：

O

1

V=−2mgRcosϕ

大圆环和小圆环的动能分别为：

12121212222

Tmv+Jωm3Rθ+m3Rθ9mRθ

1OO1()()

212122

1212

Tmv+Jω

2OO2

2222

以OO连线为研究对象，可将其看做一个刚性杆，则由基点法可得：

12

vv+v

OOr

21

其中