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移动机械臂视觉伺服关键技术：原理、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，工业自动化、物流仓储、医疗手术等众多领域对机器人技术的依赖程度日益加深。移动机械臂作为一种集移动性与操作能力于一体的机器人系统，融合了移动平台的灵活移动特性和机械臂的精确操作功能，成为了实现复杂任务自动化的关键设备。而视觉伺服技术作为移动机械臂的核心技术之一，赋予了移动机械臂感知环境、识别目标和精确控制的能力，使其能够在复杂多变的环境中自主、高效地完成各种任务。

在工业自动化领域，生产线上的零部件装配、搬运和焊接等任务对精度和效率要求极高。传统的固定机械臂虽然在重复性任务中表现出色，但在面