光流模块使用手册：UP FLOW LC 302 3C.pdfVIP

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初稿吕婧婧

目录

一、产品概述4

二、外形尺寸结构图4

三、功能结构框图5

四、光流模块接入方式5

五、光流坐标系定义6

六、光流模块和飞控的数据交互方式6

七、光流模块输出数据结构定义7

一、产品概述

优象光流模块英文简称为UP-FLOW,光流模块包括光流主板、光流摄像头。

光流模块用于检测无人机在飞行过程中，水平方向的移动，并将结果传输给

飞控，飞控再结合高度数据，控制飞机，实现自动悬停。

本文档提供了模块的接口说明、尺寸、规格相关参数，以便相关人员基于本

模块进行开发。

二、外形尺寸结构图

本产品型号为UP-FLOW-LC-302-3C，硬件部分主要为主板。如图1所示，

主板尺寸结构示意图，尺寸分别为：长22MM、宽14MM。

图1UP-FLOW-LC-302-3C产品结构图

图2主板尺寸结构图（单位:mm）

、功能结构框图

光流模块在无GPS环境，实时检测飞机水平移动距离，实现对无人机的高精

度的定位。利用摄像头拍摄画面从而获取无人机位移信息，通过拍摄获取图像数

据后送入主控，在主控中经光流算法通过UART输出给飞控，以便控制飞机水平

移动距离，达到悬停的目的。

图光流功能框图

四、光流模块接入方式

光流模块可以用UART接口连接飞控，UART数据格式为1个起始位，8个

数据位，1个停止位，无校验位，波特率为19200。光流模块和飞控的接口线序

如图4，其中UART_TXD，UART_RXD是以模块为参考，VCC为3.3V—5.0V供电压

输入。3.3V供电时最大功耗为90mW，5.0V供电时最大功耗150mW。

图光流模块接线方式

五、光流坐标系定义

光流的坐标系如图5所示，最终飞控获取数据，需根据飞控坐标系及光流的

坐标系，做坐标转换。

图光流坐标系

5

六、光流模块初始化

光流模块上电后需由上位机通过UART接口初始化才能正常工作，光流模

块上电到上位机初始化之间需至少延时100ms。

七、光流模块对外输出数据结构定义：

光流模块对外输出的数据结构定义如下：

typedefstructopti