工件坐标系设定ABB机器人系列微48课件讲解.pptxVIP

《ABB机器人》系列微课程

工件坐标系设定

工件坐标WOBJDATA的设定1

工件坐标WOBJDATA的设定2

示教操作演示

思考题

工件坐标WOBJDATA的设定1

工件坐标WOBJDATA的设定1

Z

Y

X

对机器人进行编辑时就是在工件坐标系创建目标和路径，所创建的目标和路径相对于工件坐标系是固定的。

重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。

允许操作以外轴传送导轨的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。

工件坐标WOBJDATA的设定1

工件坐标WOBJDATA的设定1

Z

Y

X

A

B

建立一个工件坐标B

并在这个工件坐标进行轨迹编程

工件坐标WOBJDATA的设定1

A是机器人的大地坐标系，为了方便变成为第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B进行轨迹编程。

如果台子上有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那你只需要建立一个工件坐标C，将工件B中的轨迹复制一份，然后将工件从B更新到C，则无需对一样的工件重复的轨迹编程。

Z

Y

X

A

B

C

将工件B中的轨迹复制一份，将工件从B更新到C,无需重复编程

建立一个工件坐标C

工件坐标WOBJDATA的设定2

工件坐标WOBJDATA的设定2

A

B

D

C

当工件坐标发生变化后，只要更新工作坐标，上面的轨迹也随即更新位置

工件坐标WOBJDATA的设定2

Z

Y

X

Y1

X1

X2

在对象的平面上定义三个点

示教操作演示

工件坐标的三点法定义

工件坐标的三点法定义

手动操纵机器人TCP点到X1上

选择X1，修改位置

移动机器人TCP点到X2上

选择X2，修改位置

移动机器人TCP点到Y1上

选择Y1，修改位置

工件坐标的三点法定义

确定三个点

验证新建的工件坐标

坐标系P10、P20、P30构成的轨迹

机器人先按轨迹移动

更改工件坐标系的姿态

重新定义工件坐标系

工件坐标的三点法定义

移动到X1点修改工具坐标

移动到X2点修改工具坐标

移动到Y1点修改工具坐标

点击确定，检验轨迹

机器人准确到达设定点

工件坐标发生变化时，与之对应的轨迹也随之更新

PART

4

思考题

请思考如下问题

在ABB机器人中，用户自定义坐标系有哪两个？

为什么要创建工件坐标系？

编程时如果用Z方向做编程处理需要注意什么？