基于视觉引导的自动组装技术探究.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

基于视觉引导的自动组装技术探究

11211

陈发毅,贺敏,吴蕾,秦付军,何紫杨

（1.西华大学机械工程学院,成都610039；2援苏州富纳智能科技有限公司，江苏苏州215000）

摘要：机器视觉技术在自动化领域应用广泛，传统的视觉组装大多基于单个相机拍照、抓取、校正、组装的步骤来进行，

忽略了抓取后的位置信息，使得组装的精度不高。设计四轴直角坐标型机器人控制系统，引入下相机对产品进行二次定位。

对上下相机进行手眼标定，通过视觉处理引导机械手完成组装，为验证系统的有效性，以方块组装进行试验，在取料、放料

位置和角度未知的情况下，对方块进行位置和角度补偿。视觉定位引导系统的定位精度能达到0.192mm，实验结果表明基

于下相机的视觉组装具有可行性。

关键词：机器视觉；直角坐标机器人；定位引导；精确组装

中图分类号:TP391文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园22）01原园060原园3

ResearchonAutomaticAssemblyTechnologyBasedonVisualGuidance

11211

CHENFayi,HEMin,WULei,QINFujun,HEZiyang

(1.CollegeofMechanicalEngineering,XihuaUniversity,Chengdu610039,China;

2.SuzhouFunaIntelligentTechnologyCo.,Ltd.,Suzhou215000,China)

Abstract:Machinevisiontechnologyiswidelyusedinthefieldofautomation.Traditionalvisionassemblyismostlybased

onthestepsofasinglecameratakingpictures,grasping,correctingandassembly,ignoringthepositioninformationafter

grasping,resultinginlowassemblyaccuracy.Thispaperdesignsafour-axisrectangularcoordinatesystemrobotcontrol

system,andintroducesthelowercameratoperformsecondarypositioningoftheproduct.Theupperandlowercamerasare

calibratedbyhandandeye,andtherobotisguidedtocompletetheassemblythroughvisualprocessing.Inordertoverify

theeffectivenessofthesystem,thetestiscarriedoutwithblockassembly.Whenthepositionandangleofthereclaiming

andunloadingareunknown,thepositionandangleoftheblockarecompensated.Thepositioningaccuracyofthevisual

positioningguida