考虑位置_角度偏移量的切向跟随轨迹规划.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

考虑位置/角度偏移量的切向跟随轨迹规划

烜

彭真，吴辉

（武汉华中数控股份有限公司，武汉430000）

摘要：

针对数控加工中刀具刀尖方向问题，提出了考虑刀具位置、角度偏移量的切向跟随轨迹规划方法，在曲线离散“以

直代曲”的基础上，可实现对任意二维曲线任意转角过渡情形下的跟随路径规划。在现有数控系统直线插补G01、圆弧插补

G02的基础上，可以完成对加工G代码编程路径中任意转角的连续切向过渡，平稳跟随，可应用于数控焊接、磨削、裁剪等加

工领域。仿真实验表明，所提出的考虑刀具位置、角度偏移量的轨迹规划算法，可以较准确地对加工编程路径进行切向

跟随。

关键词：

切向跟随；数控加工；轨迹规划

中图分类号:TG659文献标志码:粤文章编号：员园园圆圆猿猿猿（圆园24）11园032园5

TangentialFollowTrajectoryPlanningConsideringPosition/AngleOffsets

PENGZhenWUXuanhui

(WuhanHuazhongNumericalControlCo,Ltd.,Wuhan430000,China)

Abstract:AimedattheproblemoftooltipdirectioninCNCmachining,atangentpathplanningmethodconsideringtool

positionandangleoffsetisproposed.Onthebasisofcurvediscretereplacingcurvewithline,thepathplanningcanbe

realizedinthecaseofarbitrarytwo-dimensionalcurveandarbitraryangletransition.BasedonthelinearinterpolationG01

andcircularinterpolationG02oftheexistingCNCsystem,thecontinuoustangentialtransitionofanycornerinthe

programmingpathofGcodeprogramcanbecompleted,andthesmoothfollowingcanbeachieved,andcanbeappliedtothe

processingfieldssuchasCNCwelding,grinding,cutting,etc.Thesimulationresultsshowthattheproposedtrajectory

planningalgorithmconsideringtoolpositionandangleoffsetcanaccuratelyfollowthemachiningprogrampath.

Keywords:tangentfollowing;CNCmachining;pathplanning

0引言

目前在数控加工如焊接、磨

[1-3]

削、裁剪等相关工艺应用中，切

向跟随是为了解决在加工过程中

刀尖朝向的问题而提出的。在数

控设备中，常常由于刀具的安装

位置与C旋转轴之间存在夹角偏

（a）（b）

差和位置偏移，而数控系统的控

图1切向跟随功能应用场景

制点为主轴中心，无法保证实际