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农业农机自动驾驶系统校准技师（中级）考试试卷及答案

一、填空题（共10题，每题1分）

1.农机自动驾驶常用的高精度定位技术是______

2.IMU安装需与农机______平行

3.轮距校准核心参数是左右车轮______距离

4.航向角校准常用工具是______

5.基准站分为固定和______基准站

6.RTK平面精度通常达______厘米级

7.常用CAN总线速率是______kbps

8.传感器校准顺序：GNSS→IMU→______→作业参数

9.坡度校准适用于______地形作业

10.作业边界校准依据是______

二、单项选择题（共10题，每题2分）

1.自动驾驶核心定位传感器是（）

A.摄像头B.GNSS接收机C.激光雷达D.超声波

2.轮距校准错误直接导致（）

A.定位下降B.作业线间距偏差C.转向失控D.信号丢失

3.RTK固定解关键条件是（）

A.基准站距离20kmB.卫星数5颗C.无遮挡D.以上都是

4.IMU初始化最短时间约（）

A.10秒B.30秒C.1分钟D.5分钟

5.CAN总线故障排查第一步是（）

A.查终端电阻B.查接线松动C.重启系统D.换传感器

6.坡度校准参考基准是（）

A.农机水平状态B.农田平均坡度C.基准站坐标D.作业边界

7.作业线间距校准依据是（）

A.农机幅宽B.卫星精度C.转向角范围D.坡度大小

8.GNSS天线相位中心校准目的是（）

A.提高定位精度B.减少干扰C.加快初始化D.延长寿命

9.标定环境要求是（）

A.平坦无遮挡B.坡度5°C.强电磁干扰D.雨天

10.转向角传感器常用类型是（）

A.电位器式B.光电式C.霍尔式D.电感式

三、多项选择题（共10题，每题2分）

1.校准前需检查的农机部件（）

A.轮胎气压B.转向间隙C.悬挂高度D.发动机转速

2.关键校准环节（）

A.GNSS天线校准B.IMU初始化C.轮距轴距校准D.边界校准

3.GNSS信号干扰因素（）

A.高大建筑B.树木遮挡C.电磁辐射D.云层厚度

4.IMU校准内容（）

A.加速度计B.陀螺仪C.磁罗盘D.温度补偿

5.轮距校准涉及参数（）

A.前轮中心距B.后轮中心距C.轴距D.轮辋宽度

6.作业边界校准方法（）

A.GPS点采集B.图纸导入C.激光扫描D.人工测量

7.CAN总线常用速率（）

A.125kbpsB.250kbpsC.500kbpsD.1000kbps

8.系统与农机接口类型（）

A.CAN总线B.模拟量C.数字量D.USB

9.坡度校准步骤（）

A.水平地面停车B.启动程序C.记录坡度D.保存参数

10.校准记录内容（）

A.校准日期B.人员C.参数值D.结果

四、判断题（共10题，每题2分）

1.IMU安装需与农机纵轴平行（）

2.轮距校准只需输入理论值（）

3.RTK信号丢失后仍可工作10分钟（）

4.航向角校准需平坦地面（）

5.基准站距离越远精度越高（）

6.坡度校准需不同坡面各做一次（）

7.作业边界校准仅需GPS点采集（）

8.CAN总线故障导致转向失控（）

9.传感器校准顺序不影响精度（）

10.校准完成需保存参数（）

五、简答题（共4题，每题5分）

1.简述校准前准备工作

2.说明GNSS天线相位中心校准目的及方法

3.简述IMU初始化步骤

4.说明轮距校准错误对作业精度的影响

六、讨论题（共2题，每题5分）

1.分析RTK信号遮挡时的应急校准措施

2.讨论不同农机（拖拉机/联合收割机）校准参数差异

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答案部分

一、填空题答案

1.RTK

2.纵轴

3.中心

4.指南针/电子罗盘

5.移动

6.2-5

7.500

8.转向角传感器

9.坡地

10.农田实际边界坐标

二、单项选择题答案

1.B2.B3.D4.C5.B6.A7.A8.A9.A10.C

三、多项选择题答案

1.ABC2.ABCD3.ABC4.ABCD5.AB6.ABC7.ABC8.ABC9.ABCD10.ABCD

四、判断题答案

1.√2.×3.×4.√5.×6.√7.×8.√9.×10.√

五、简答题答案

1.校准前准备：①农机检查：轮胎气压正常、转向无间隙、悬挂固定；②环境检查：平坦开阔无遮挡（卫星数8颗）、无强电磁干扰；③系统检查：传感器连接正常、基准站信号稳定（固定解）；④记录初始状态，避免偏差。

2.相位中心校准：目的是消除天线相位中心与安装点偏差，提升定位精度（1-2cm）。方法：①天线装标准架对准参考点；②采集5-10分钟GNSS数据；③计算偏差值输入补偿；④重复2次确认稳定后保存。

3.IMU初始化：①农机停水平地面静止；②启动静态初始化程序；③采集加速度计、陀螺仪、磁罗盘数据（约1分钟）；④计算姿态角基准；⑤确认状态正常后保存，失败则检查安装/磁干扰。

4.轮距错误影响：①作