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测控技术

计算机与控制系统12021年第40卷第4期-107-

高动态离心机系统的自抗扰控制设计

董雪明S王敏林S任雪梅2,代洁1

(1.航空工业北京长城计量测试技术研究所，北京100095；2.北京理工大学自动化学院，北京100081)

摘要:针对传统PID在控制高速精密离心机系统时难以满足其高动态过程的要求,对系统目标过渡过程

进行安排并设计了自抗扰控制器。所提出的自抗扰控制器包括3个部分:跟踪微分器、扩张状态观测器

和误差反馈控制器。由于离心机在启动和制动阶段，系统状态会经历一个快速变化的过过，所以在离心

机系统动态变化阶段采用跟踪微分器对目标函数进行过渡过程安排，防止系统出现过大超调;并且设计

了扩张状态观测器对系统未知干扰进行估计和补偿；补偿后采用误差反馈控制器实现离心机系统高动

态过程的跟踪控制。最后通过对自抗扰控制进行参数整定，使得系统满足所提出的各项性能指标要求。

仿真结果验证了相比于传统PID控制，所提出的自抗扰控制器在超调量，调节时间以及稳态控制精度等

性能指标上具有优越性。

关键词：高动态；离心机;过渡过程安排；自抗扰控制

中图分类号:TP27；V211文献标识码:A文章编号：1000-8829(2021)04-0107-06

Doi：10.19708/j.ckjs.2021.04.020

ActiveDisturbanceRejectionControlforHighDynamicCentrifugeSystem

DONGXue-ming1,WANGMin-lin1,RENXue-mei2,DAIJie1

(1.AVICChangchengMetrologyMeasurement,Beijing100095,China;

2.SchoolofAutomation,BeijingInstituteofTechnology,Beijing100081,China)

Abstract：Forthehigh-precisioncentrifugesystem,traditionalPIDcontrolcannotmeettherequirementsofhigh

dynamiccontrolprocess.Tosolvethisproblem,anactivedisturbancerejectioncontroller(ADRC)isproposed

forthehigh-precisioncentrifugesystem.TheproposedADRCcontainsthefollowingthreeparts:trackingdiffer­

entiator(TD);extendedstateobserver(ESO)anderrorfeedbackcontroller(EFC).Becausethesystemstates

willchangequicklyduringthestart-upstageandthebrakingstage,aTDisusedtoarrangethetransition

processoftheobjectivefunctioninthedynamicchangestageofcentrifugesystem,whichcanpreventexcessive

overshootofthesystem.TheESOisdesignedtoestimateandcompensatetheunknown