原创力文档摘要
摘要
水下目标检测与定位是水下无人机器人自主作业的核心难题。当前主流的
声学与光学传感器存在显著局限：声学传感器虽可实现远距离探测，但水下环
境噪声严重影响其精度；光学传感器虽能精准获取目标细节，却因水体浑浊等
水质问题，仅适用于近距离场景。针对水下图像模糊、目标检测误差大、多传
感器融合效率低及定位算法待优化等关键问题，本文提出一系列创新性解决方
案，并通过实验验证其有效性，为提升水下无人机器人作业能力提供技术支撑
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