隧道检测机器人的结构设计与越障稳定性研究：理论、仿真与实践.docx

隧道检测机器人的结构设计与越障稳定性研究：理论、仿真与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着交通基础设施建设的迅猛发展，隧道作为交通网络中的关键节点，其数量不断增多。在公路、铁路等交通领域，隧道的广泛应用极大地缩短了通行距离，提高了运输效率。然而，隧道长期处于复杂的地质环境中，承受着围岩压力、地下水侵蚀、温度变化以及交通荷载等多种因素的作用，不可避免地会出现各种病害，如衬砌裂缝、渗漏水、结构变形等。这些病害若不能及时被发现和处理，将严重影响隧道的结构安全和使用寿命，甚至可能引发交通安全事故，造成人员伤亡和财产损失。因此，隧道检测工作对于保障隧道的安全运营具有至关重要的意义。

传统的隧道检