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第４２卷第６期应用力学学报Ｖｏｌ.４２Ｎｏ.６

２０２５年１２月ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＡｐｐｌｉｅｄＭｅｃｈａｎｉｃｓＤｅｃ.２０２５

ＤＯＩ:１０.１１７７６/ｊ.ｉｓｓｎ.１０００￣４９３９.２０２５.０６.０２０

柔性腿无缘轮被动动态行走器建模与分析

张奇志ꎬ戈新生ꎬ周亚丽ꎬ赵秋玲

(北京信息科技大学自动化学院ꎬ１００１９２北京)

摘要:研究柔性腿无缘轮被动动态行走器建模ꎬ并分析阻尼系数对系统动力学的影响ꎮ根据行走

器的几何特征ꎬ选择独立广义坐标描述系统的位置ꎬ使用第二类拉格朗日方程建立柔性腿无缘轮被

动动态行走器的动力学模型ꎮ对柔性腿的结构和物理性质进行分析ꎬ得到腿与地面的冲击阶段伸

缩腿的切向发生冲击ꎬ而径向不传递冲击力的结论ꎬ并提出部分冲击假设条件下的状态跳变模型ꎮ

采用不同的阻尼参数进行柔性腿无缘轮被动动态行走的数值仿真ꎬ结果验证了所提方法的有效性ꎮ

选择较大的阻尼系数ꎬ周期行走的双支撑阶段占整个行走周期的７７.６％ꎬ单支撑阶段占整个行走周

期的２２.４％ꎬ斜坡角度在０.１~０.７ｒａｄ范围内可以实现周期行走ꎮ柔性腿无缘轮可被动动态行走

的斜坡角度ꎬ随着阻尼系数的减小而减小ꎮ

关键词:被动动态行走ꎻ冲击模型ꎻ极限环ꎻ柔性腿无缘轮

中图分类号:ＴＰ２４２.６文献标志码:Ａ文章编号:１０００￣４９３９(２０２５)０６￣１４１０￣０８

Ｍｏｄｅｌｉｎｇａｎｄａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｐａｓｓｉｖｅｄｙｎａｍｉｃｗａｌｋｅｒ

ｏｆｆｌｅｘｉｂｌｅｌｅｇｇｅｄｒｉｍｌｅｓｓｗｈｅｅｌ

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(ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎꎬＢｅｉｊｉｎｇＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅ＆ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬ１００１９２ＢｅｉｊｉｎｇꎬＣｈｉｎａ)

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