《工业机器人仿真技术应用》课件——任务3 RAPID指令使用.pptxVIP

1.RAPID指令使用

——运动指令;基本运动指令;;ToPoint：数据类型：robtarget

机器人和外部轴的目标位置。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。;Zone： 数据类型：zonedata

运动的zone数据。它描述产生的转角路径的大小。转角路径的长度单位是mm。

Tool： 数据类型：tooldata

当机器人运动的时候使用的工具。TCP是移动到指定的目标点的那个点。

[\Wobj]：工作对象，数据类型：wobjdata

指令中机器人位置相关到的工作对象（坐标系）。该项目可以忽略，如果忽略的话，位置相关到世