东北电力大学《机器视觉及传感系统》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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东北电力大学

《机器视觉及传感系统》2023-2024学年第一学期期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、ROS中的机器人软件测试是保证系统可靠性的重要环节。以下哪种测试方法能够更全面地检测软件的功能和性能？（）

A.单元测试B.集成测试C.系统测试D.以上都需要

请分别说明每个测试方法的重点和在机器人软件测试中的作用

2、当在ROS中开发一个需要适应复杂环境变化的机器人时，以下哪种机器学习模型用于环境感知和适应可能是最有潜力的？（）

A.生成对抗网络B.循环神经网络C.自编码器D.决策树

请详细分析每个机器学习模型在处理复杂环境变化中的特点和应用可能性

3、在基于ROS的机器人视觉导航中，当环境光照条件变化较大时，以下哪种图像处理方法能够提高导航的稳定性？（）

A.直方图均衡化B.边缘检测C.图像分割D.图像压缩

请分别解释每个图像处理方法在应对光照变化时的效果和对导航稳定性的影响

4、在基于ROS的机器人感知系统中，当需要同时处理声音和图像信息时，以下哪种数据同步方法能够确保信息的准确性和及时性？（）

A.基于时间戳的同步

B.基于事件触发的同步

C.异步处理，后期整合

D.不进行同步，分别处理

请解释每个选项在数据同步中的工作方式和可能带来的效果

5、在机器人操作系统中，用于描述机器人运动状态的常用数据结构是？（）（）

A.向量

B.矩阵

C.四元数

D.以上都是

6、在一个ROS系统中，需要实现机器人的视觉伺服控制，即根据视觉反馈来调整机器人的运动。以下哪种视觉特征和控制算法可能会被用于视觉伺服？（）

A.基于图像的特征和比例积分微分控制

B.基于深度信息的特征和模型预测控制

C.基于目标跟踪的特征和自适应控制

D.以上都有可能

7、假设要在ROS中开发一个能够在恶劣天气条件下工作的户外机器人，需要考虑防水、防尘和温度适应性。以下哪种防护措施和热管理方法可能会被用于户外机器人？（）

A.密封设计和防水涂层

B.防尘滤网和散热系统

C.温度传感器和加热/冷却装置

D.以上都有可能

8、在一个ROS系统中，需要实现机器人的能源管理和优化，以延长机器人的工作时间。以下哪种方法和策略可能会被用于能源管理？（）

A.动态电源管理和能量回收

B.低功耗组件选择和任务调度

C.电池状态监测和节能算法

D.以上都有可能

9、ROS中的Gazebo可以模拟不同的环境条件。当需要模拟恶劣天气对机器人的影响时，以下哪个因素需要重点考虑？（）

A.能见度

B.地面摩擦力

C.温度

D.以上因素都需要

10、ROS支持分布式机器人系统的开发。假设一个分布式机器人系统由多个通过网络连接的机器人组成，以下关于分布式通信和同步的描述，正确的是：（）

A.依赖ROS的默认通信机制，无需特殊处理分布式同步问题

B.使用时间同步协议，确保各个机器人的时间基准一致

C.忽略分布式环境中的通信延迟和丢包，对系统性能影响不大

D.分布式机器人系统无法实现有效的通信和同步

11、ROS中的动作反馈（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）（）

A.任务进度

B.中间状态

C.两者皆有

D.以上都不是

12、在机器人操作系统中，用于启动机器人自主导航功能的工具是？（）（）

A.move_base

B.amcl

C.navigation_stack

D.以上都是

13、假设在ROS中开发一个用于空间探索的机器人，需要应对极端的温度、辐射和通信延迟等问题。以下哪种技术和设计方法可能有助于解决这些挑战？（）

A.热防护设计和抗辐射电子设备

B.自主决策算法和深空通信协议

C.能源管理系统和容错设计

D.以上都有可能

14、在ROS控制的机器人视觉跟踪任务中，如果目标物体被短暂遮挡，以下哪种处理方式较为合理？（）

A.依据之前的运动轨迹进行预测跟踪

B.停止跟踪，等待目标重新出现

C.随机选择新的目标进行跟踪

D.切换到其他跟踪算法

15、当使用ROS控制机器人的关节运动时，以下哪种控制器类型常用于实现精确的位置控制？（）

A.PID控制器

B.模糊控制器

C.自适应控制器