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工业机器人核心技术发展趋势

技术创新，变革未来

目录

工业机器人六大核心技术

集成化

模块化

智能人性化

配天机器人

六大核心技术

短时超负载能力强体积小

结构中空（某些类型机器人）

伺服电机

响应快总线接口多集成度高

接口开放程度高

伺服驱动器

减速比大扭矩、刚性大

体积小

精密减

速器

硬件平台可靠

4

结构中空

软件平台稳定设计模块化接口多

可定制化程度高

控制系统

路径、速度、加速度规划优误差补偿能力强

行业专用算法适用性强

算法

外观美

操作界面风格选择多编程简单易学

使用疲劳度低

人机交互

目录

工业机器人六大核心技术

集成化

模块化

智能人性化

配天机器人

电机与机器人本体高度集成

集成化（1）

5

集成化（2）

驱动器、电机与机器人本体高度集成

库卡协作机器人iiwa

*图片来自Ofweek机器人网

6

驱动器与控制系统高度集成

集成化（3）

满足3C行业自动化产线工位细分要求

采用先进制程工艺带来的芯片成本红利

同一款控制系统难以匹配不同负载等级的机器人

节点数下降减少了工业现场总线的实现成本

硬件模块的兼并、去冗余化的设计压缩了控制柜的体积

控制系统的定制化利润空间较大

芯片工艺的持续进步驱动一体化实现的技术保障

紧凑的柜型增加了散热、电磁兼容等多技术的设计复杂度

优势 限制

7

驱动器与控制系统高度集成

集成化（4）

机器人控制柜

上位机

运动控制卡

运动控制卡

电机

电机

外扩伺服轴

外扩伺服轴

示教器

安全模块

机器人控制柜

上位机

运动控制卡

I/O模块

电机

电机

示教器

。。。

安全模块

通用机器人控制系统

伺服驱动器

伺服驱动器

伺服驱动器

。。。

I/O模块

外扩伺服轴

电机

机器人本体

电机

电机

。。。

电机

一体化机器人控制系统

多轴伺服驱动器

外扩伺服轴

电机

电机

机器人本体

8

配天机器人AIR6+ARCCD10

集成化（5）

9

目录

工业机器人六大核心技术

集成化

模块化

智能人性化

配天机器人

模块化（2）

环境

人

编程

示教编程

机器人语言编程

离线编程

牵引示教

三维几何

运动学、动

轨迹规划

三维图形

误差校正

传感器

内部传感器

外部传感器

电机力位

环境

安全区域

固定安全区域

变化安全区域

运动控制基本算法模块化

机器人算法模块

机器人

机械参数

控制系统

自由度

定位精度

工作范围

最大速度

负载能力

动作顺序

路径位置

动作时间

作用力

构型

力学计算

动态仿真

可达空间计算

碰撞检测

末端执行传感器

传感器

视觉伺服

基于位置

基于图像

触觉伺服

压力传感器

全自由度

冗余自由度

七轴

双臂机器人

机身行走机构

标定

速度规划

笛卡尔路径

自学习

维持外力为变化力

作用于外界

受到外界的力

柔顺曲面跟踪

最优速度

样条等复杂曲线

零点标定

误差标定

欠自由度

四轴机器人

并联机器人

视觉伺服

焊缝跟踪

轴空间

笛卡尔姿态

同步规划

路径同步规划

11

机器视觉工具模块化

模块化（3）

12

控制系统软件架构模块化

模块化（1）

代码跨平台设计开发

实时操作系统

功能任意扩展

配天机器人控制系统ARCS

13

可快捷编程 可二次开发

机器视觉工具箱模块化

模块化（3）

图像采集

模式匹配

数学

测量

固定

缺陷检测

边

获取图像

灰度匹配

And

斑点到斑点

固定转像素

GetAngel

GetAngel

机器视觉

几何匹配

Not

斑点到线

像素转固定

GetArea

GetCol

图像预处理

SortPatterns

Or

斑点到点

结构

GetRow

GetRow

图像对比

边

Equivalentto

圆到圆

掩膜

GetCol

GetNFound

ComputeSharpness

查找圆

Notequalto

线到圆

结果显示

GetAverageIntensity

GetRadius

图像算术

查找线

Abs

线到线

PlotString

GetHigh

GetScore

邻域滤波

查找多线

Exp

线中点到线中点

PlotLine

GetWide

模式匹配

点滤波

排列边

Mod

点到圆

PlotRegion

GetPerimeter

GetAngel

ScaleImage

识别

Round

点到线

EditPoint

GetRoundedness

GetRow

SceneCorrection

条形码识别

RoundDown

点到点

CountPassFail

GetTotalFlawArea

GetCol

直方图

二维码识别

RoundUp

文本

数据访问

缺陷重心

GetScore

提取直方图

缺陷检测

Sqrt

文本格式化

斑点

长轴