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分布式快速同步定位与地图构建算法：原理、应用与优化策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为推动各领域变革的关键力量。从工业生产的自动化流水线，到日常生活中的智能家居助手，从危险环境的探测救援，到复杂科研任务的执行，机器人的身影无处不在，其应用范围之广、影响之深，正逐步改变着人们的生活与工作方式。而在机器人技术体系中，同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）算法无疑占据着核心地位，它赋予机器人在未知环境中自主探索、定位与导航的能力，是实现机器人高度智能化与自主化的基石。

传统的单机器人S