双臂协作机器人的模型.docxVIP

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摘要

在本次毕业设计中，我对双臂协作机器人的整体方案进行了深入的分析。双臂协作机器人的整体结构主要由以下部件组成：底座、气缸夹爪、六轴、五轴、四轴、三轴、二轴、一轴、摄像头和七轴等。这些零部件共同构成了双臂协作机器人的完整结构。

在设计阶段，我对双臂机器人的运动学建模和它的分析方法进行了相对应的研究。总的来说，对DH参数法搭建好机械臂的运动学模型，并分析和使用齐次变换矩阵推算出正向运动学方程，这样建立完整的运动学数学模型。同时，我系统地探索了基于ROS的双臂机器人开发流程，包括ROS的核心架构、工作原理以及相关开发工具的使用。重点分析了MoveIt的功能模块及其应用方式