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四轮独立驱动巡视器运动控制关键技术与应用研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着科技的不断进步，人类对于未知领域的探索欲望日益强烈，在工业生产、科学研究、资源勘探等众多领域，四轮独立驱动巡视器凭借其独特的优势，正发挥着越来越重要的作用。在工业巡检领域，如变电站、石油化工等复杂且危险的环境中，人工巡检存在效率低、危险性高以及难以做到实时监测等诸多问题。四轮独立驱动巡视器能够实现自主移动、自动避障和实时监测，可对设备状态进行自动化巡检，有效降低劳动强度和运维成本，提高巡检作业和管理的自动化与智能化水平。它可以搭载高性能红外和可见光双路视频服务器以及无线通讯系统，实现在厂区内观察周围环境、监控