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第7章焊接装备与自动化·843·

（续）

类型

传感元件

非接触式

焊接区

光电测温仪、红外测温仪

电弧

焊接电流和电弧电压、送丝速度、短路次数、异常峰值、电流次数

电磁

电磁式、涡流式

光学

点阵传感器（光学二极管和光学晶体管）、线阵传感器（CCD、MOS及PSD）、面阵传感器（CCD、MOS、PSD及ITV）

声学

声压传感器及超声波声压传感器

根据使用目的对焊接传感器进行的分类见表7.6-115。

表7.6-115不同使用目的的焊接传感器分类

类别

使用目的

占焊接传感器使用总量的百分比

第一类传感器

检测构件位置、坡口位置或焊缝中心线位置，以达到焊缝位置自动跟踪的目的，通常称之为焊缝自动跟踪传感器

80%

第二类传感器

在焊接过程中实时检测焊接条件的变化，实时自动控制焊接参数，以适应每一时刻的焊接状况，通常称之为焊接条件实时跟踪传感器

10%

第三类传感器

既能实现焊缝位置自动跟踪，又能实现焊接条件实时跟踪，是第一类传感器和第二类传感器的复合

10%

常用的焊接传感器见表7.6-116。

表7.6-116常用的焊接传感器

类别

传感物理量

反映信息量

主要应用范围

机械

空间位置

接头位置

焊缝跟踪

图像

空间位置、尺寸

接头位置、熔池尺寸

焊缝跟踪、焊缝成形控制

电场

电弧电流、电压

接头位置、电弧状态

焊缝跟踪、电弧参数控制、焊缝成形控制

磁场

涡流、磁场强度

接头位置、电弧形态

焊缝跟踪、焊缝成形控制

光学

光波反射、透射

熔滴形态、熔池状态

熔滴、焊缝成形控制

热象

温度辐射、梯度

熔池形状、温度分布

焊缝成形、热循环控制

声音

声波发射、反射

接头位置、内在缺陷

焊缝跟踪、无损探伤等

焊接传感器在电弧焊中的主要作用见表7.6-117。

表7.6-117电弧焊中焊接传感器的主要作用

检测内容

实例

焊件

检测焊件位置、坡口形状及缺陷的接触式和非接触式传感器

焊接特性

检测弧长、焊丝伸出长度、电弧形状、熔池尺寸、焊道外部状况、熔透状况、弧声等现象的传感器

焊接设备以外内容

检测保护气流量（压力）、冷却水压力、过电流、送丝机转矩的传感器

自动焊接设备

通过编码器、分压器进行位置控制的传感器，以及通过转速计和加速计进行速度控制的传感器

焊接质量控制

通过X射线和超声波检测焊接质量、记录焊接参数的传感器

焊缝跟踪传感器的分类如图7.6-37所示。

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图7.6-37常用焊缝跟踪传感器的分类

常见的焊缝跟踪传感器的比较分析见表7.6-118。

表7.6-118常用焊缝跟踪传感器的比较

类型

跟踪原理

优点

缺点

接触式焊缝跟踪传感器

将传感器的探头直接与焊缝坡口接触，直接对偏差进行检测，可进行水平横向调节和高度垂直方向调节

接触式焊缝跟踪传感器的特点是结构简单、操作直接、维修方便、成本低，不怕电弧的磁、光、烟尘、飞溅等干扰，是目前使用较多的一种焊缝跟踪方法

采用机械接触式焊缝跟踪传感器，对坡口的加工要求较高，探针处在高温环境下，磨损较大、易变形，需要长期更换，也不适于高速焊接

视觉焊缝跟踪传感器

采用光学器件组成焊缝图像信息传感系统，将获取的焊缝图像信息进行识别处理，获得电弧与焊缝的偏离信息，控制执行机构调节电弧与焊缝的相对位置，实现焊缝跟踪

与焊件无接触，检测到的信息量大，检测的精度和灵敏度都很高，动态响应快，抗电磁场干扰能力强，适合于各种坡口形状，可以同时进行焊缝跟踪控制和焊接质量控制

在弧焊过程中，易受弧光、高温辐射和强磁场、电场以及金属飞溅、烟尘等干扰

电弧式焊缝跟踪传感器

利用焊接电弧现象本身（电弧电压、电弧电流、弧光辐射、电弧声等）提供有关电弧轴线是否偏离焊缝的信息，来实时控制焊接电弧始终跟踪焊缝

电弧传感器的跟踪信号是由电弧本身取出，并且没有传感器位置前导误差，电弧扫描不仅可以跟踪传感，保证焊接参数稳定，还可改善成形效果

要求坡口对称，并且坡口高度大于4mm；要求焊接时电弧比较稳定，电流、电压的波动较小；只能在电弧燃烧时工作

电磁式焊缝跟踪传感器

利用传感器偏离坡口中心时电磁穿过的空气隙长度的变化，使传感器电感绕组上的压降改变，据此可计算出偏差量，从而实现焊缝偏差跟踪控制

电磁传感器是以磁场为介质的一种非接触式焊缝跟踪传感技术。传感器的构造非常简单，在焊接生产过程中，常用来进行焊缝跟踪或是检测机械变化

被测表面的平度和平行度对其