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基于循环抑制CPG的蛇形机器人运动控制方法研究与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1研究背景

近年来，机器人技术呈现出迅猛发展的态势，展现出多学科融合、智能化程度不断提升的显著特征。在硬件层面，材料科学的创新为机器人提供了更坚固、更轻便且具备特殊性能的结构基础；传感器技术的革新，如高精度的激光雷达、高分辨率的摄像头以及高灵敏度的压力传感器等，极大地增强了机器人对周围环境的感知能力。软件方面，人工智能、机器学习、深度学习等先进算法的广泛应用，赋予机器人强大的数据分析与决策能力，使其能够依据复杂多变的环境信息迅速做出精准反应，实现自主决策与任务执行。

在应用领域，机器人的身影已广