一种2R1T三自由度并联机器人的运动学分析及仿真.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

一种2R1T三自由度并联机器人

的运动学分析及仿真

王冠泽，李岸

（沈阳工业大学机械工程学院，沈阳110870）

摘：

在飞机装配自动化生产线中，使用型号为KUKAKR270R2700的传统串联工业机器人对某型飞机座舱盖进行制

孔，较大的外负载及振动冲击导致孔的精度较低、误差较大。针对这一问题，文中将一种具有2个转动、1个移动的三自由度

并联机器人作为整个自动制孔系统的位姿调整机构，并对其进行运动学的理论计算及仿真。利用并联机构刚度大、抗震性

强及精度较高的优点对飞机座舱盖进行制孔加工，为飞机装配生产线中的自动化制孔提供了理论支持，同时为三自由度并

联机器人的实际应用研究奠定理论基础。

关键词：

并联机器人；运动学；刚度；振动

中图分类号:TP242.2文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）07原园097原园5

KinematicAnalysisandSimulationofa2R1TThree-degree-of-freedomParallelRobot

WANGGuanze,LIAn

(SchoolofMechanicalEngineering,ShenyangUniversityofTechnology,Shenyang110870,China)

AbstractIntheaircraftassemblyautomationproductionline,duetotheuseotheKUKAKR270R2700traditionaltandem

industrialrobotforacertaintypeoaircraftcockpitcoverholemaking,thelargeexternalloadandvibrationimpactresultin

lowaccuracyothehole,theerrorislarge.Tosolvethisproblems,thispaperproposesathree-degree-of-freedomparallel

robotwithtworotationsandonemovementasthepostureadjustmentmechanismforthewholeautomatichole-makingsystem,

andcalculatesandsimulatesitskinematics.Thetheoreticalcalculationandsimulationothekinematicsotheparallel

mechanismarecarriedout.Theadvantagesohighstiness,highvibrationresistanceandhighaccuracyotheparallel

mechanismareusedtomakeholesintheaircraftcockpitcover,whichprovidestheoreticalsupportfortherealizationo

automatedholemakingintheaircraftassemblylineandlaysthetheoreticalfoundationforthepracticalapplicationothe

three-degree-of-freedomparallelrobot.

Keywordsparallelrobots;kinematics;stiness;vibration

0引言

传统的工业机器人通常可以分成串联机