五自由度钢丝绳传动机器人结构分析与运动学仿真.pdfVIP

机械工程师

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五自由度钢丝绳传动机器人结构分析与运动学仿真

张希斌，刁燕。罗华，韩磊

四川大学制造科学与工程学院，成都610065

摘要：对一种通过钢丝绳传动的五自由度柔性驱动机器人进行结构设计与分析建立0-H坐标参数模型，进行正运动学分

析计算。并用MATLAB中的机器人工具箱Robo甑esToolbO避行运动学仿真实验对正运动学计算进行了验证。实验表明，柔

性驱动方式在机器人结构设计中具有可行巨和优越性~FlobotiCsToolbox在机器人运动学分析仿真中可以方便快捷准

确地获得机器入参数运学乌虢果。i|||||

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StructureAnalysisandKinematicsSimulationofFivc-DOFWireRopeDrivingRobot

ZHANGXibin，DIAOYan，LUOHua，HANLei

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