基于Matlab的6R工业机器人运动学仿真与研究.pdfVIP

机械工程师

ENGINEER

MECHANICAL

基于Ma们ab的6R工业机器人运动学仿真与研究

张禹。丁磊字

(沈阳工业大学机械工程学院，沈阳110870)

Robotics

Toolbox环境

摘要：以IRBl410型工业机器人结构参数与D—H理论为基础推导机器人的运动学方程；在Matlab

下结合机器人连杆参数进行机器人的建模，验证运动学模型是否正确；对该机器人进行运动学仿真分析，为机器人动力学、

控制及轨迹规划研究提供可靠的理论基础。

关键词：工业机器人，1)一H理论；运行学仿真

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中图分类号：TP文献标志码：A

KinematicsSimulationandof6RIndustrialRobotBasedonMatlab

Analysis

ZHANGY11．DING

Leiyu

1

(ShenyangUniversityofTechnology，Shenyang10870，China)

onthestructuralofIRBl410industrialrobotandtheofkinematics

Abstract：BasedD—H，the

parameterstheoryequation

linkoftherobotareusedtoestablishmodelinMatlabRoboticsToolbox．Correctnessofthe

isdeduced．The

parameters

modelisvalidated．Kinematicssimulationandoftherobotarecarriedout．Theresultthe

kinematicsanalysisprovides

foundationfortheandresearchofrobot．

theorydynamics，controltrajectoryplanning

simulation

Keywords：industrialrobot；D—Htheory；kinematics

0引言

机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表，

它涉及机械、电子、自动控制、人工智能等多个科学领域，≤弗d6，]

匝搐■嘴√

是多种高新技术发展成果的综合集成，因此它的发展与拉x

众多学科的发展密切相关【11。在操作机器人时，其末端执IY2

行器必须处于合适的空间位置和姿态，而这些位姿是由

机器人各关节的运动综合而成。机器人各关节变量空间熬

和末端执行器位姿之间的关系即机器人运动学模型，这