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微小型爬壁机器人：机构创新与智能控制策略的深度探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科技不断进步的时代，机器人技术作为多学科交叉融合的前沿领域，正深刻地改变着人们的生产生活方式。其中，微小型爬壁机器人作为特种机器人的重要分支，因其独特的功能和广泛的应用前景，逐渐成为科研人员关注的焦点。

随着工业生产的不断发展，各类大型工业设施如化工储罐、管道、桥梁等的数量日益增多，这些设施在长期使用过程中，不可避免地会出现各种损伤和缺陷，需要进行定期检测与维护。然而，传统的人工检测方式不仅效率低下，而且在面对高空、高危、狭小空间等复杂环境时，检测人员的安全难以得到有效保障。例如，在石油化工行业，许多