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第２６卷第３期燕山大学学报Ｖ＿０ｌ＿２６ＮＯ．３

２００２年７月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＹａｎｓｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＪｕｌｙ２００２

空间运动构件姿态的欧拉角表示

ＴｈｅＥｘｐｒｅｓｓｉｏｎｏｆｔｈｅＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｏｆａ

ＳｐａｔｉａｌＭｏｖｉｎｇＵｎｉｂｙＥｕｌｔｅｒＡｎｇｌｅ

黄真李艳文高峰

摘要系统的介绍了欧拉角，又着重分析了欧拉角如何物体在空问的姿态不是很方便的。一方面，要计算

描述物体的姿态，为正确选用提供基础。这对于研究机器多达９个参数。另一方面，它很难直观地形成物体

人的空间运动是有意义的。在空间的具体方位。

关键词运动学，欧拉角，姿态。

还有一种描述物体空间姿态的方法称为“角度

ＡｂｓｔｒａｃｔＴｈｉｓｐａｐｅｒｒｅｐｒｅｓｅｎｔｓａｓｙｓｔｅｍａｔｉｃｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎｏｆ给定法”。这种方法只需给出三个角度即可。一种

Ｅｕｌｅｒａｎｇｌｅｆｉｒｓｔｌｙ．Ｔｈｅｎｔｈｅｐａｐｅｒｌａｉｄｓｐｅｃｉａｌｓｔｒｅｓｓｏｎａｎａｌ—

是ＲＰＹ法，它起源于描绘航船的姿态，一个是绕

ｙｚｉｎｇｈｏｗｔｏｄｅｓｃｒｉｂｅｔｈｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍｏｖｉｎｇｂｏｄｙｂｙ

ｕｓｉｎｇＥｕｌｅｒａｎｇｌｅｓ，ｗｈｉｃｈｉｓｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔｆｏｒｓｅｌｅｃｔｉｏｎｏｆＥｕｌｅｒ航船前进方向即是ｚ轴方向的Ｒｏｌｌ转角，第二个

ａｎｇｌｅ．Ｉｉｔｓｕｓｅｆｕｌｏｆｒａｎａｌｙｓｉｓｏｆｍｏｔｉｏｎｏｆｒｏｂｏｔｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ．是绕水平】，轴方向的Ｐｉｔｃｈ角０，第三个是绕铅垂

轴方向的Ｙａｗ角。这里ＲＰＹ法中的Ｚ三轴

Ｋｅｙｗｏｒｄｓｋｅｎｉｍａｔｉｃｓ，Ｅｕｌｅｒａｎｇｌｅ，ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ．

是固定坐标系的三轴。在“角度给定法”中另一种

Ｏ前言更常用的方法是欧拉角（Ｅｕｌｅｒ）方位表示法。欧

拉角表示物体的方位有很长的历史了，在航海天文

由于欧拉角特别适合描述物体的姿态和方向，

上广泛应用，基于它的特殊性质在机器人学中将有

在机器人学中经常应用，但有关欧拉角的材料在文

重要的应用。用它计算不仅一样的方便有效，最主

献中少而分散，不易正确理解，应用时常选择不

要的是用它表示物体的方位或姿态确实是十分的

当。本文较系统地介绍了欧拉角，又着重分析欧拉

方便，这是其他方法所不具有的。可是关于欧拉角

角如何描述物体的姿态，这些为正确选用提供基

的基础知识的介绍不仅不系统，一些方面还不深

础。

入，使